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ROS开发
学习SLAM的路痴
这个作者很懒,什么都没留下…
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动态链接库&pluginlib
https://gaoyichao.com/Xiaotu/?book=ros&title=ROS%E6%8F%92%E4%BB%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9Fpluginlib原创 2020-04-21 15:44:48 · 185 阅读 · 0 评论 -
真实轨迹显示
https://zhuanlan.zhihu.com/p/46286217原创 2020-01-05 16:25:51 · 373 阅读 · 0 评论 -
OKVIS
相较于VINS: 系统级别上: VINS 具有自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。OKVIS 不支持重定位,也没有闭环检测或校正方案。 VINS 相比 OKVIS 有更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。 CPU 使用率: 在 OKVIS 和 VINS-MONO 之间,OKVIS 拥有更多的 CPU 使用率,主要是因为它使用 Harris 角点检测和 BRISK...原创 2020-01-05 15:44:14 · 1111 阅读 · 0 评论 -
Intel Realsense t265获取相机参数
rs-sensor-control原创 2019-12-30 16:42:23 · 1700 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO代码总结
feature_tracker_node: img_callback(), 一个线程 estimator_node: poccess(), 包括:IMU预积分、初始化和local BA loop.detection() pose_graph(),全局优化原创 2019-12-26 21:15:48 · 152 阅读 · 0 评论 -
realsense t265测试
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch rosrun rviz rviz原创 2019-12-24 21:05:06 · 576 阅读 · 0 评论 -
ROS 之话题topic中 命令小总结——转载
https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81672289原创 2019-12-18 14:43:05 · 178 阅读 · 0 评论 -
ROS通信
Topic通信方式: 异步:只管发或者只管收。原创 2019-12-16 16:45:58 · 90 阅读 · 0 评论 -
ROS开发流程
https://www.bilibili.com/video/av76568046?p=8 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws catkin_make cd src catkin_create_pkg test1 (后面加上依赖) git clone … catkin_make echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”...原创 2019-12-16 16:30:30 · 193 阅读 · 0 评论 -
ROS常用指令
常用指令: tree tree -L 1:查看一级目录;原创 2019-12-16 16:22:14 · 87 阅读 · 0 评论 -
ROS基础——整体框架
上面的图片上了一个*.yaml文件(配置文件) 工作空间初始化: 附: catkin_make除了可以初始化工作空间,还能进行编译。 执行完catkin_make后: 注:package是编译的基本单元,执行catkin_make后计算机是递归地去编译package。 下面讲解package: 一般只用修改:<build_depend>和<run_depend&g...原创 2019-12-16 16:19:33 · 511 阅读 · 0 评论 -
Gmapping
束语: odem: encoder: 轮子上的编码器 visual(摄像头): 视觉里程计 IMU(Inertial Measurement Unit):计算加速度和角速度。 图片中的解释: 输入: /tf: Base <- Laser /scan: 激光雷达数据 输出: /tf: Laser <- Map /slam_gmapping/entropy: 精度 /ma...原创 2019-12-16 15:54:29 · 959 阅读 · 0 评论 -
VINS-MONO
roscore roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch roslaunch openni_launch openni.launch原创 2019-12-15 22:07:33 · 106 阅读 · 0 评论 -
kinect相机标定
https://github.com/makelove/Kinect_Tutorial/blob/master/Tutorial/Kinect%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A0%87%E5%AE%9Acalibration.md原创 2019-12-15 21:06:55 · 201 阅读 · 0 评论 -
点云3D数据类型->激光二维数据
《ROS机器人开发实践》P218原创 2019-12-15 14:52:02 · 357 阅读 · 0 评论