ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

最新推荐文章于 2024-03-28 17:50:20 发布

wanghua609

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/82185496

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ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

需要特别强调一下，如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那千万千万千万不要忘了在相应位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函数，不然你是永远都得不到另一边发出的数据或消息的，博主血的教训，万望紧记。。。

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