C/C++语言实现16进制数转float（电子罗盘TCM数据读取）

最近需要获取TCM的姿态数据，并计算出相应的姿态角。TCM的姿态数据具有20字节，每个字节用十六进制表示，数据格式如下：

根据上图描述的数据格式，就能提取出三个姿态角。提取步骤如下：
（1）首先将数据反向存储（考虑字节序），比如heading的四个字节数据依次为”0x1A,0x2B,0x3C,0x4D”,那么hedaing角度数据用“0x4D,0x3C,0x2B,0x1A”来表示.
（2）将步骤（1）得到的反转数据（4个字节的16进制数），即32位二进制数，转化为float型数据，就可得到heading的角度值。
比如获取到的一条iTCM的十六进制数据如下：
“15 05 03 05 43 68 85 F7 18 43 41 8B B0 19 43 19 A8 77”
提取heading的c程序如下：

//char recvbuf[20];                 //recvbuf存储的是上述对于的字符串数据
int k=0;
unsigned char c_heading[4];
float f_heading=0;
for(;k<4;k++)
    c_heading[k]=recvbuf[7-k];
f_heading=*((float*)(c_heading));  //得到heading角度值

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下面介绍一下IEEE 32位float数据格式
对于float型数据的数值，并不能通过二进制表示直接得到，而是需要经过一定的运算。
32位float数据格式如下：

含义如下：

计算方法如下：
（1）首先看符号位，此例中为1，表示数为负；
（2）接着观察带符号的阶码，共8位，计算对应的十进制数，此例中为128。用128-127=1。表示最终要将尾数的小数点向右移1位。若为负，则向左移。
（3）尾数：本例中尾数为 110 1101 0101 1011 1000 0001。首先在数据首端补齐隐藏位“1”，从而为：
1110 1101 0101 1011 1000 0001。初始时小数点的位置在刚补齐的位置后，即：
1.110 1101 0101 1011 1000 0001。
接着，根据（2），小数点右移一位，变为：11.10 1101 0101 1011 1000 0001
计算得到最终数据：
2^1+2^0.2^(-1)+2^(-3)+2^(-4)+2^(-6)+2^(-8)+2^(-10)+2^(-11)+2^(-13)+2^(-14)+2^(-22)