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1、生成库文件 把多个cpp文件构建成PROJECT_NAME为名字的库文件，生成libPROJECT_NAME.so ${ }表示引用名 add_library(${PROJECT_NAME} SHARED src/System.cc src/Tracking.cc src/LocalMapping.cc src/LoopClosing.cc src/ORBextractor.cc src/ORBmatcher.cc src/FrameDrawer.cc src/Converter.cc sr.
2020-11-05 16:55:31
683
原创 ORB-SLAM optimizer
很有针对性的相关参考链接:https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/79884070 学会去看模板参数 顶点一般就是位姿、路标点位置 边的话就是1、一般找投影 2、找两帧间的相对变换sim3作为边 class EdgeSE3ProjectXYZ: public BaseBinaryEdge<2, Vector2d, VertexSBAPointXYZ, VertexSE3Expmap>//投影边的模板参数,第一个连的顶点是三维点..
2020-11-02 22:15:59
243
原创 ORB-SLAM C++
1、vector的reserve 、resize vector 的reserve增加了vector的capacity，但是它的size没有改变！而resize改变了vector的capacity同时也增加了它的size！ 原因如下： reserve是容器预留空间，但在空间内不真正创建元素对象，所以在没有添加新的对象之前，不能引用容器内的元素。加入新的元素时，要调用push_back()/insert()函数。 resize是改变容器的大小，且在创建对象，因此，调用这个函数之后，就可以引用容器内的对.
2020-11-02 22:05:10
280
原创 ORB-SLAM使用到的小细节
1、从两个关键帧的位姿计算它们之间的基本矩阵，根据对极约束剔除一些质量不高的点， x2‘Fx1=0,理论上x2特征点在Fx1构成的极线上，因为存在误差值，变成计算点到直线的距离 bool ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine(const cv::KeyPoint &kp1,const cv::KeyPoint &kp2,const cv::Mat &F12,const KeyFrame* pKF2) { // Epipolar line i
2020-11-02 21:35:02
640
原创 ORB三个线程的理解
1、Tracking线程总结（跟踪某一帧找到位姿、然后更新找到局部地图中尽可能多的mappoint，提高BA优化精度） 1.1根据恒速运动模型初始化当前帧位姿）1、相机位姿跟踪（跟踪帧），trackwithmotionmodel（跟踪上一帧）:假设当前帧和上一帧的位姿差 、上一帧和上上帧的位姿差相等，从而根据上一帧位姿和位姿差确定当前帧的初始位姿T2=T21*T1，上一帧的mappoints和当前帧的特征点进行匹配，然后仅对当前帧的位姿优化，提高位姿的精度；（上一帧中包含了MapPoints，对这些Map
2020-11-02 21:27:58
1966
空空如也
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