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传感器标定
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KingL_wu
周旋于代码的菜鸟
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Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定
IMU的驱动驱动安装sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver修改访问MTI设备的权限,ttyUSB0换成你的设备号sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0注意:每次重启或者重新连接IMU都需要配置,否则或无法识别到IMU。启动MTIroslaunch xsens_driver xsens_driver.launch...原创 2022-01-18 20:35:00 · 4906 阅读 · 6 评论 -
Ubuntu18下安装xsens MTi-600的上位机MT manager
Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定_KingL_wu的博客-CSDN博客上篇博客写了使用imu_utils标定xsens IMU,其实在使用imu_utils脚本之前可以先用MT manager看看当前IMU的输出或者进行内参标定,imu_utils的标定是得出当前标定存在的噪声和零偏,有时候为了方便计算还有节省标定的时间,不一定会使用imu_utils的出来的偏差数值,毕竟为了得出这个数值需要录取2个小时以上的数据(后面自己证实其实不需要两个小时的数据也可以得出原创 2022-01-25 09:59:42 · 3571 阅读 · 26 评论 -
【多传感器标定】—— 视觉标定原理
最近在学习多传感器标定,顺便将学习心得记录一下。视觉图像的原理主要是小孔成像,成像跟孔的大小及焦距有关,此处不关注孔的大小,但会涉及到焦距。视觉标定主要涉及四个坐标系:像素坐标:u,v图像坐标:X',Y'相机坐标:X,Y,Z世界坐标:Xw,Yw,Zw视觉标定的原理就是将这四个坐标系联系起来,得到它们之间的转换关系,这样就得到了我们要的内外参数。侵删像素坐标转换到图像坐标在像素坐标中,每个像素的大小为dx,dy,dx:u轴上的物理尺寸dy:v轴上的物理尺原创 2022-02-17 11:50:09 · 4863 阅读 · 0 评论