Ubuntu18下实现PC与Alta200的网络共享

最近要调试激光雷达，需要联网安装一些驱动，网上找了很多资料但是都不能成功联网，最后看了ubuntu借助windows的网络共享上网_hmzjwhmzjw的博客-CSDN博客解决了问题，现将自己的辛酸历程记录一下。

前情提要

1.PC与a200已经通过ROS实现主从机之间的通信，PC可以连接无线上网，a200不能上网。

2.PC可以ping通本机ip(192.168.1.101)、从机ip(192.168.1.8)、本机回环地址(127.0.0.1)、百度网址(www.baidu.com或者183.232.231.174)，无法ping通默认网关(192.168.1.1)。

3.a200可以ping本机ip(192.168.1.8)、主机ip(192.168.1.101)、本机回环地址(127.0.0.1)，无法ping通默认网关(192.168.1.1)、百度网址(www.baidu.com或者183.232.231.174)。

解决问题

参考了很多博文，改来改去都是同样的问题，后面看了链接的博文才实现了a200联网，第一次还粗心看漏了，只改了DNS地址，ping百度时变成了下图，后面细看发现自己看少了从机的网关也要改成主机的IP。

1.配置主从机共享网络，首先要确认两者在同一个网段中，不然后面都是徒劳。

2.使用网线连接主从机，可以使用ifconfig命令查看IP地址。

3.主机本身可以上网，不用修改配置，主要是从机的配置：

        a.先查看这个路径下：/etc/netplan/01-netcfg.yaml 的配置，不共享主机网络前的配置如图，这样子主从机的通信是没有影响的。

eth0：当前使用的端口号

addresses：从机的IP地址

gateway4：默认网关

nameservers：DNS网址

与主机共享网络就是要修改gateway4和nameservers，将两者都改成主机的IP地址(192.168.1.101)

        b.再将这个路径下：/etc/resolv.conf 的nameserver改成与上一步设置的一致，即改成(192.168.1.101)

        c.最后将这个路径下：/etc/systemd/resolved.conf的DNS也改成(192.168.1.101)

将这三个地方都改好之后使用netplan apply命令重启一下网络就可以共享主机的网络上网了，ping百度的网址可以ping通 。