Ubuntu18下ROS2自定义消息文件的一些心得

一、首先是创建工作空间，使用之前创建的也可以。

二、然后创建功能包，创建功能包时可以指定好依赖的库，否则后面需要自己手动配置（在CMakeList.txt和package.xml文件中加入依赖的库）。

e.g.：ros2 pkg create ros2_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies std_msgs

创建了一个名为ros2_interfaces的功能包，依赖的库是std_msgs

 msg的创建可以参考：ROS2 编写自定义消息_持之以恒2016的博客-CSDN博客_ros2 自定义消息

过程很详细，按照步骤走不会出错且能编译通过（srv部分可以不用走，只参考msg即可）。我这里就不赘述了，只记录自己的心得 。

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1.colcon build编译通过后记得source一遍环境变量，否则无法查找到自定义的msg。

. install/setup.bash

2.CMakeList.txt文件中如果没有使用到其他特殊的库（比如传感器的库geometry_msgs、sensor_msgs等），在自定义消息时，加入这三个库即可，其他的都可以不用：

find_package(std_msgs REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

并加入消息的名称

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}

"msg/yourmsgname.msg"

DEPENDENCIES std_msgs

)

3.package.xml文件中加入以下依赖即可

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

如果定义功能包时没有指定依赖库，则还需要加入

<depend>rclcpp</depend>

<depend>std_msgs</depend>

4.ROS2中msg的定义与ROS的有些许不同，

（1）ROS2中的Header定义需要加入依赖的库，否则会报错，例如：

std_msgs/Header header

（2）msg文件名需以大写字母开头，且要注意定义的名称不可太长，最好不要超过2个大写字母的命名，否则编译会报没有那个文件或目录

（3）消息内容的定义需用小写字母，定义消息内容赋值时用大写字母，如FALSE，TRUE等，消息格式不满足要求也会报错

 

5.ROS2中没有interface命令，无法使用ros2 interface list，虽然msg、srv、action通称为interface，但是需要查看时，应执行：

列举所有的interfaces名称：如

ros2 msg list

ros2 srv list

ros2 action list

查看某个msg的内容，如：

ros2 msg show 功能包/msg/yourmsgname

6.可以在上面博主的例程中修改为自己想要的msg