Ubuntu18下安装xsens MTi-600的上位机MT manager

Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定_KingL_wu的博客-CSDN博客

上篇博客写了使用imu_utils标定xsens IMU，其实在使用imu_utils脚本之前可以先用MT manager看看当前IMU的输出或者进行内参标定，imu_utils的标定是得出当前标定存在的噪声和零偏，有时候为了方便计算还有节省标定的时间，不一定会使用imu_utils的出来的偏差数值，毕竟为了得出这个数值需要录取2个小时以上的数据（后面自己证实其实不需要两个小时的数据也可以得出结果，就可能结果没有那么准确罢了）。

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下载安装包

我在官方Software downloads下载的安装包安装完后不能使用，而且在官网中找不到对应的2019或2020、2021的版本，只有一个linux版本，但是安装完后使用不了，后面找了一个2019的版本，MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.zip_xsens_ros_mti_driverMT710-制造文档类资源-CSDN下载

有资源的大佬忽略我的分享，有需要的可以到我网盘提取：

百度网盘 提取 

下载后解压，里面包含3个文件，分别是MT上位机的说明文档、安装包、安装步骤说明文档，后续的步骤也可以直接参考readme进行安装。

安装MT Manager

1. 将压缩包解压：

$ tar -xvzf MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.tar.gz

 解压后顺便将mtmanager_linux-x64_2019.3.2.tar.gz和magfieldmapper_linux-x64_2019.3.2.tar.gz也解压出来，后面会用到。

 2. 然后再解压的目录下先运行mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh文件，使用sudo命令默认在/usr/local/生成xsens文件

$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

如果报错：‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package，则先安装sharutils，然后再执行上面的命令

$ sudo apt-get install sharutils

3. 再执行mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh文件，使用sudo命令默认在/usr/local/xsens/下生成xsens_ros_mti_driver文件

$ sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

当前也可以先不执行mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh文件就可以运行MT manager上位机，生成的xsens_ros_mti_driver中有两个文件，一个是为了在ROS 中观察Rviz中的模型运动是否准确，另一个是用于MTI系列产品发送消息。此项后续详述。

4. 安装完之后记得先给设备赋予权限：

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

5. 按照mtmanager_linux-x64_2019.3.2/mtmanager_linux-x64_2019.3.2/mtmanager/linux-x64/bin此路径找到bin目录下的mtmanager可执行文件，可以直接双击打开，也可以在此目录下打开一个终端输入以下命令运行：

$ ./mtmanager

打开后是这样子的，正在搜索设备，详细的配置可以参考此文档MT_Manager_user_manual_2019.pdf

若是没有连接设备或者没有设置输出选项，则有一些 功能按钮是灰色的。

平时主要用到的几个功能是：(从左到右介绍)

：输入输出配置的窗口，打开后显示如下，包含有软件的版本号、输出配置、输入参数修改等

 ：搜索单个设备

 ：搜索多个设备

：断开设备

 ：查看3D视图

：惯性数据图

 对于标定最重要的功能是：

 无论IMU怎么安装，安装好之后点击上图中的三个Reset功能，将所有数据清零，以当前位置为标准，然后再点击进行应用，如果需要掉电保存，需要点击，重启后IMU会以上次标定的参数进行工作。

 其他的功能看自己需要去使用。

xsens_ros_mti_driver

1. 先创建一个ROS的工作空间，可参考ROS学习--第3篇：ROS基础---创建工作空间_BIT王大东-CSDN博客_ros创建工作空间

我本次创建的工作空间名字为catkin_ws，可以根据自己需求命名。然后将/usr/local/xsens/下的xsens_ros_mti_driver文件夹复制到工作空间的src目录下，可以直接复制也可以使用命令复制。

$ cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/

2. 确认当前文件和目录的权限为o+rw，如果是则不需要修改，我用的时候不用修改，如果权限不是则需要修改：

$ chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/

3. 从catkin工作区构建xspublic，pushd是目录入栈，popd是目录出栈

$ pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

 4. 运行launch节点：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

5. 选择一个launch文件运行：

$ roslaunch xsens_mti_driver display.launch
# 在ROS 中观察Rviz中的模型运动
$ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 
# 用于MTI系列产品发送消息

选择display.launch，会自动打开Rviz，移动xsens，观察Rviz中的模型运动是否准确。

重新打开一个终端，查看当前的话题，并打印话题/imu/data的数据：

$ rostopic list
$ rostopic echo /imu/data

输出的信息如下：

 则设备正常启动。