LSS 讲解(1):论文及代码介绍
1、LSS的方法提供了一个很好的融合到BEV视角下的方法。基于此方法,无论是动态目标检测,还是静态的道路结构认知,甚至是红绿灯检测,前车转向灯检测等等信息,都可以使用此方法提取到BEV特征下进行输出,极大地提高了自动驾驶感知框架的集成度。2、虽然LSS提出的初衷是为了融合多视角相机的特征,为“纯视觉”模型而服务。但是在实际应用中,此套方法完全兼容其他传感器的特征融合。如果你想融合超声波雷达特征也不是不可以试试。1、极度依赖Depth信息的准确性,且必须显示地提供Depth 特征。
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