【连续介质力学】向量

向量的代数操作

加法

$\vec{a}$, $\vec{b}$为任意向量
$$\vec{c}=\vec{a}+\vec{b}=\vec{b}+\vec{a}$$

减法

$$\vec{d}=\vec{a}-+\vec{b}$$

标量乘法

$\lambda \vec{a}$, 与$\vec{a}$相同的方向，但长度和指向可能不同

点积

$\gamma =\vec{a}\cdot \vec{b}=||\vec{a}||||\vec{b}||\cos \theta$
如果$\vec{a}=\vec{b}$,
$$\vec{a}\cdot \vec{a}=||\vec{a}||||\vec{a}||\cos \theta =||\vec{a}|{|}^2$$
因此，$||\vec{a}||=\sqrt{\vec{a}\cdot \vec{a}}$

单位向量

$\hat{a}$是$\vec{a}$的单位向量，有相同方向，但长度为1
$$\hat{a}=\frac{\vec{a}}{||\vec{a}||}$$
因此， $||\hat{a}||=1$

零向量

$$\vec{0}$$

投影向量

向量$\vec{a}$投影到$\vec{b}$上：
$$\overrightarrow{pro{j}_{\vec{b}}}\vec{a}=||pro{j}_{\vec{b}}\vec{a}||\hat{b}$$

$||pro{j}_{\vec{b}}\vec{a}||$可以通过点积得到：
$$||pro{j}_{\vec{b}}\vec{a}||=\vec{a}\cdot \hat{b}$$
所以，代入$\hat{b}=\frac{\vec{b}}{||\vec{b}||}$
$$||pro{j}_{\vec{b}}\vec{a}||=\vec{a}\cdot \frac{\vec{b}}{||\vec{b}||}$$
上式代入到投影向量
$$\overrightarrow{pro{j}_{\vec{b}}}\vec{a}=\vec{a}\cdot \frac{\vec{b}}{||\vec{b}||}\hat{b}=\vec{a}\cdot \frac{\vec{b}}{||\vec{b}||}\frac{\vec{b}}{||\vec{b}||}=\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{||\vec{b}|{|}^2}\vec{b}$$

两个向量之间的正交性

如果两个向量正交，点积为零
$$\vec{a}\cdot \vec{b}=0$$

向量积（叉积）

两个向量$\vec{a},\vec{b}$的叉积得到一个向量$\vec{c}$，这个向量垂直于$\vec{a},\vec{b}$所在的平面

• 表示：$\vec{c}=\vec{a}\wedge \vec{b}=\vec{b}\wedge \vec{c}$
• 如果$\vec{c}$垂于于$\vec{a},\vec{b}$： $\vec{c}\cdot \vec{a}=\vec{c}\cdot \vec{b}=0$
• $\vec{c}$的大小：$||\vec{c}||=||\vec{a}||||\vec{b}||\sin \theta$

几何上 $\vec{a}\wedge \vec{b}$的大小 表示成$\vec{a},\vec{b}$构成的平行四边形的面积
$A=||\vec{a}\wedge \vec{b}||$

标量三重积（混合积）， Scalar Triple Product(Mixes Product)

三个任意向量$\vec{a},\vec{b},\vec{c}$, 混合积：
$$\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{c})=\vec{b}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{a})=\vec{c}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})=V$$
$$-\vec{a}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{b})=-\vec{b}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{c}=-\vec{c}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{a})=V$$

几何上，混合积V表示三个向量$\vec{a},\vec{b},\vec{c}$的平行六面体的体积

如果其中两个向量线性相关，则混合积为0：
$$\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{a})=\vec{0}$$

性质：
$$(\alpha \vec{a}+\beta \vec{b})\cdot (\vec{c}\wedge \vec{d})=\alpha \vec{a}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{d})+\beta \vec{b}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{d})$$

NOTE:
其他作者会写成：
$[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]=\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{c})$
$[\vec{b},\vec{c},\vec{a}]=\vec{b}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{a})$
$[\vec{c},\vec{a},\vec{b}]=\vec{c}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})$

向量三重积

$\vec{w}=\vec{a}\wedge (\vec{b}\wedge \vec{c})$
可以证明以下关系：
$$\vec{w}=\vec{a}\wedge (\vec{b}\wedge \vec{c})=-\vec{c}\wedge (\vec{a}\wedge \vec{b})=\vec{c}\wedge (\vec{b}\wedge \vec{a})=(\vec{a}\cdot \vec{c})\vec{b}-(\vec{a}\cdot \vec{b})\vec{c}$$

$\vec{w}$ 位于由 $\vec{b},\vec{c}$ 构成的平面 ${\Pi }_1$

问题1.1 $\vec{a},\vec{b}$是任意向量，证明以下关系为真：$(\vec{a}\wedge \vec{b})\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})=(\vec{a}\cdot \vec{b})(\vec{a}\cdot \vec{b})-(\vec{a}\cdot \vec{b}{)}^2$

线性变换

$\vec{u},\vec{v}$是任意向量，$\alpha$是标量，F是线性变换：

• $F(\vec{u}+\vec{v})=F(\vec{u})+F(\vec{v})$
• $F(\alpha \vec{u})=\alpha F(\vec{u})$

问题1.2 给定函数$\sigma (ϵ)=Eϵ$ 和$\psi (ϵ)=\frac{1}{2}E{ϵ}^2$， 证明以上给定的函数是否是线性变换

坐标系

张量独立于坐标系，具有物理意义

$\vec{a}$是一阶张量，在一个通用的坐标系，${\xi }_1,{\xi }_2,{\xi }_3$可以表示成$(a_1,a_2,a_3)$

笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系由单元向量$\vec{i},\vec{j},\vec{k}$定义， 正交基，有以下性质：

1. 单位向量：
   $$||\vec{i}||=||\vec{j}||=||\vec{k}||=1$$
2. 单位向量相互正交：
   $$\vec{i}\cdot \vec{j}=\vec{j}\cdot \vec{k}=\vec{k}\cdot \vec{i}=0$$
3. 向量之间的叉积满足：
   $$\vec{i}\wedge \vec{j}=\vec{k};\vec{j}\wedge \vec{k}=\vec{i};\vec{k}\wedge \vec{i}=\vec{j};$$

笛卡尔坐标系下的向量表示

$\vec{a}$在笛卡尔坐标系下的元素为$(a_x,a_y,a_z)$，并且笛卡儿基$(\vec{i},\vec{j},\vec{k})$，表示为：
$\vec{a}=a_x\vec{i}+a_y\vec{j}+a_z\vec{k}$

在笛卡尔坐标系下描述向量操作：

• 点积：
  $\vec{a}\cdot \vec{b}=(a_x\hat{i}+a_y\hat{j}+a_z\hat{k})\cdot (b_x\hat{i}+b_y\hat{j}+b_z\hat{k})=a_x{b}_x=a_y{b}_y+a_z{b}_z$
  NOTE: 向量在y方向的投影可以用点积
  $\vec{a}\cdot \hat{j}=(a_x\hat{i}+a_y\hat{j}+a_z\hat{k})\cdot (\hat{j})=a_y$

• 向量范数：$||\vec{a}||=\sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2}$

• 向量的单位向量： $\hat{a}=\frac{\vec{a}}{||\vec{a}||}=\frac{a_x}{\sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2}}\hat{i}+\frac{a_y}{\sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2}}\hat{j}+\frac{a_z}{\sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2}}\hat{k}$

• 零向量： $\vec{0}=0\hat{i}+0\hat{j}+0\hat{k}$

• 加法：
  $$\vec{a}+\vec{b}=(a_x\hat{i}+a_y\hat{j}+a_z\hat{k})+(b_x\hat{i}+b_y\hat{j}+b_z\hat{k})=(a_x+b_x)\hat{i}+(a_y+b_y)\hat{j}+(a_z+b_z)\hat{k}$$

• 减法：
  $$\vec{a}-\vec{b}=(a_x\hat{i}+a_y\hat{j}+a_z\hat{k})-(b_x\hat{i}+b_y\hat{j}+b_z\hat{k})=(a_x-b_x)\hat{i}+(a_y-b_y)\hat{j}+(a_z-b_z)\hat{k}$$

• 标量乘积：$\lambda \vec{a}=\lambda a_x\hat{i}+\lambda a_y\hat{j}+\lambda a_z\hat{k}$

• 向量积：
  $$\begin{gathered} \vec{c}=\vec{a}\wedge \vec{b}=\left|\begin{array}{ccc}\hat{i}& \hat{j}& \hat{k}\\ a_x& a_y& a_z\\ b_x& b_y& b_z\end{array}\right|=\left|\begin{array}{cc}{a}_y& a_z\\ b_y& b_z\end{array}\right|\hat{i}-\left|\begin{array}{cc}{a}_x& a_z\\ b_x& b_z\end{array}\right|\hat{j}+\left|\begin{array}{cc}{a}_x& a_y\\ b_x& b_y\end{array}\right|\hat{k} \\ =(a_y{b}_z-a_z{b}_y)\hat{i}+(a_x{b}_z-a_z{b}_x)\hat{j}+(a_x{b}_y-a_y{b}_x)\hat{k} \end{gathered}$$

• 标量三重积：
  $$\begin{gathered} V(\vec{a},\vec{b},\vec{c})=\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{c})=\vec{b}\cdot (\vec{c}\wedge \vec{a})=\vec{c}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})=\left|\begin{array}{ccc}{a}_x& a_y& a_z\\ b_x& b_y& b_z\\ c_x& c_y& c_z\end{array}\right| \\ =a_x\left|\begin{array}{cc}{b}_y& b_z\\ c_y& c_z\end{array}\right|-a_y\left|\begin{array}{cc}{b}_x& b_z\\ c_x& c_z\end{array}\right|+a_z\left|\begin{array}{cc}{b}_x& b_y\\ c_x& c_y\end{array}\right| \\ =a_x(b_y{c}_z-b_z{c}_y)+a_y(b_x{c}_z-b_z{c}_x)+a_z(b_x{c}_y-b_y{c}_x) \end{gathered}$$

• 向量三重积：
  $$\vec{a}\wedge (\vec{b}\wedge \vec{c})=(\vec{a}\cdot \vec{c})\vec{b}-(\vec{a}\cdot \vec{b})\vec{c}=({\lambda }_1{b}_x-{\lambda }_2{c}_x）\hat{i}+({\lambda }_1{b}_y-{\lambda }_2{c}_y）\hat{j}+({\lambda }_1{b}_z-{\lambda }_2{c}_z）\hat{k}$$
  其中，
  ${\lambda }_1=\vec{a}\cdot \vec{c}=a_x{c}_x+a_y{c}_y+a_z{c}_z$
  ${\lambda }_2=\vec{a}\cdot \vec{b}=a_x{b}_x+a_y{b}_y+a_z{b}_z$

问题1.3 A(1,3,1), B(2, -1, 1), C(0, 1,3), D(1, 2, 4)

爱因斯坦求和约定（爱因斯坦符号）

$\vec{a}=a_1{\hat{e}}_1+a_2{\hat{e}}_2+a_3{\hat{e}}_3={\sum }_{i=1}^3{a}_i{\hat{e}}_i$

求和约定：
$\boxed{\vec{a}=a_i{\hat{e}}_i}$

指标符号

$(\vec{a}{)}_i=a_i=\left[\begin{array}{c}{a}_1\\ a_2\\ a_3\end{array}\right]$

单元向量元素

$\hat{a}=\frac{\vec{a}}{||\vec{a}||}$
元素为：
${\hat{a}}_i=\frac{a_i}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}}=\frac{a_i}{\sqrt{a_j{a}_j}}$

自由指标：在整个表达式中只出现一次的下标(i)
哑指标： 在整个表达式中出现两次的下标(j)

表达式中一个下标只能出现一次或两次，如果出现三次及以上，表示严重的错误

点积

$\gamma =\vec{a}\cdot \vec{b}=a_i{b}_i$

问题1.4 用指标符号重写：

问题1.5 扩展： $A_{ij}{x}_i{x}_j$

其他算子

Kronecker Delta ${\delta }_{ij}$

$${\delta }_{ij}=\{\begin{array}{llc}1& iff& i=j\\ 0& iff& i\ne j\end{array}$$

${\hat{e}}_i\cdot {\hat{e}}_j$有同样的性质：

${\delta }_{ij}$ 的有趣性质：
${\delta }_{ij}{V}_i={\delta }_{1j}{V}_1+{\delta }_{2j}{V}_2+{\delta }_{3j}{V}_3$

${\delta }_{ij}{V}_i=V_j$, Kronecker Delta 也被称作替换算子
其他的例子：
${\delta }_{ij}{A}_{ik}=A_{jk}$
${\delta }_{ij}{\delta }_{ji}={\delta }_{ii}={\delta }_{11}+{\delta }_{22}+{\delta }_{33}$
${\delta }_{ji}{a}_{ji}=a_{ii}$

向量在坐标系中的元素：
$\vec{a}\cdot {\hat{e}}_i=a_p{\hat{e}}_p\cdot {\hat{e}}_i=a_p{\delta }_{pi}=a_i$

所以利用以上式子，可以将向量表示成：
$\vec{a}=a_i{\hat{e}}_i=(\vec{a}\cdot {\hat{e}}_i){\hat{e}}_i$

问题1.6 求以下表达式

置换符号

Levi-Civita symbol ： ${ϵ}_{ijk}$
$${ϵ}_{ijk}=\{\begin{array}{llc}1& if& i(i,j,k)=(1,2,3),(2,3,1),(3,1,2)\\ -1& if& i(i,j,k)=(1,3,2),(3,2,1),(2,1,3)\\ 0& of& i=j,orj=k,ori=k\end{array}$$

下标表示： ${ϵ}_{ijk}=\frac{1}{2}(i-j)(j-k)(k-i)$
根据定义可知：

利用Kronecker Delta 的性质，可以说明：
$${ϵ}_{ijk}={ϵ}_{lmn}{\delta }_{li}{\delta }_{mj}{\delta }_{kn}$$

可以表示成行列式：

${ϵ}_{ijk}{ϵ}_{pqr}$表示成：

由行列式的性质： $\det (AB)=\det (A)\det (B)$，可得：

当r = k, 有：
$$\boxed{{ϵ}_{ijk}{ϵ}_{pqk}={\delta }_{ip}{\delta }_{jq}-{\delta }_{iq}{\delta }_{jp},i,j,k,p,q=1,2,3}$$

问题1.7 证明：a) ${ϵ}_{ijk}{ϵ}_{pjk}=2{\delta }_{ip}$, ${ϵ}_{ijk}{ϵ}_{ijk}=6$; b)计算得到${ϵ}_{ijk}{\delta }_{2j}{\delta }_{3k}{\delta }_{1i}$的值

向量叉积：

利用置换符号${ϵ}_{ijk}$的定义：

向量的叉积可以通过置换符号表示：
$$\begin{gathered} \vec{a}\wedge \vec{b}={ϵ}_{ijk}{a}_j{b}_k{\hat{e}}_i \\ {a}_j{\hat{e}}_j\wedge b_k{\hat{e}}_k=a_j{b}_k{ϵ}_{ijk}{\hat{e}}_i \\ {a}_j{b}_k({\hat{e}}_j\wedge {\hat{e}}_k)=a_j{b}_k{ϵ}_{ijk}{\hat{e}}_i=a_j{b}_k{ϵ}_{jki}{\hat{e}}_i \end{gathered}$$

因此，有：
$\boxed{({\hat{e}}_j\wedge {\hat{e}}_k)={ϵ}_{ijk}{\hat{e}}_i}$

置换符号可以通过标量三重积与正交基联系起来：
$({\hat{e}}_i\wedge {\hat{e}}_j)\cdot {\hat{e}}_k={ϵ}_{ijm}{\hat{e}}_m\cdot {\hat{e}}_k={ϵ}_{ijm}{\delta }_{mk}={ϵ}_{ijk}$

标量三重积：
$$\begin{gathered} \lambda =\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{c})=a_i{\hat{e}}_i\cdot (b_j{\hat{e}}_j\wedge c_k{\hat{e}}_k)=a_i{b}_j{c}_k{\hat{e}}_i\cdot ({\hat{e}}_j\wedge {\hat{e}}_k) \\ =a_i{b}_j{c}_k{\hat{e}}_i\cdot {ϵ}_{ijk}{\hat{e}}_i={ϵ}_{ijk}{a}_i{b}_j{c}_k \end{gathered}$$

所以，有：
$\boxed{\lambda =\vec{a}\cdot (\vec{b}\wedge \vec{c})={ϵ}_{ijk}{a}_i{b}_j{c}_k,i,j,k=1,2,3}$

问题1.9 不使用向量叉积符号重写表达式$(\vec{a}\wedge \vec{b})\cdot (\vec{c}\wedge \vec{d})$

问题1.9 证明：$(\vec{a}\wedge \vec{b})\wedge (\vec{c}\wedge \vec{d})=c[\vec{d}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})]-\vec{d}[\vec{c}\cdot (\vec{a}\wedge \vec{b})]$

问题1.10 $\vec{a},\vec{b},\vec{c}$为线性相关向量，证明：向量$\vec{v}=\alpha \vec{a}+\beta \vec{b}+\gamma \vec{c}\ne \vec{0}$

问题1.11 证明：$\vec{a}\wedge (\vec{b}\wedge \vec{c})=(\vec{a}\cdot \vec{c})\vec{b}-(\vec{a}\cdot \vec{b})\vec{c}$

教材：
Eduardo W.V. Chaves， Notes On Continuum Mechanics