史上最全的视觉无人机进行车道检测算法总结

1. 车道线检测问题的本质：
高速路上的车道线检测是一个实例分割问题，需要分别将上行，下行道路分割完成，并且上行，下行道路对应的应急车道也要分割出来。
车道线检测的实例分割问题可以通过网络实现，也可以通过编写逻辑代码实现。
注：实例分割可能较难。
传统的方法进行车道线检测：
一般分为两个步骤，（1）特征提取 （2）拟合

深度学习方法进行车道线检测：
采用端到端的方式进行车道线检测，不需要进行预处理，就可以得到预测结果。

需要对车道和车道线，道路边缘同时标注，最终的检测结果为车道和车道线。
编写逻辑实现上行，下行道路分割，先进行道路检测，车辆检测，车道线检测，背景检测（包括树木，白云等物体）
然后通过连通域计算，完成上下行车道划分（上下行车道属于不同的连通区域）。
最后，再依据车道线完成应急车道划分。
根据车辆和车道线的相对位置，完成违章 检测。
然后
2. 车道线检测问题的影响因素：
（1）行驶车辆的影响，（尚未想清楚）
如何避免车辆检测的影响，或者直接统计每个区域的车辆
（2）道路明暗变化（光照，障碍物）
（3）道路检测的范围（最好延伸至灭点）
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