Web端地面站

一，需求

实现一个web端地面站，对apm/px4 无人机进行控制

二，架构

（1），UAV上挂在一个机载控制端，以树莓派为例，部署一个机载控制程序，负责将mavlink与web端进行数据和指令的转发。

（2），机载控制程序与web端通过webscoket进行长连接。

（3），机载控制程序 利用MAVSDK通过串口与飞控进行通信。

（4），web端 采用高德地图进行飞机位置和航点显示，和航线任务的创建。

三，机载控制程序

两个 线程，分别为mavlink数据收发，web端数据收发，主要工作就是在这两种数据之间进行格式的转换

四，web端地面站

纯html css 开发

 五，注意事项

（1），高德地图 上在绘制飞机位置时 需要进行坐标系转换，84转火星。同样在获取航点时也要反向转换

（2），更新页面时，本项目没有使用vue框架，用了一个定时器 进行定时更新UI数据，这样更流畅一些。

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第二版 修改完毕，用了Vue框架和element ui