UAV开发-4--飞行连接

UAV开发-4–飞行连接

1. 建立网络连接：

将电池插上 BB 响报警器，绑扎在底板上。无人机连接电池插口，即可启

动。启动后先不要挪动无人机，等待飞控和树莓派启动系统，大概 2 分钟左

右。系统启动后自动启动 WIFI 热点。

WIFI 名称：ACopter

密码：12345678

将笔记本 WIFI 连接到树莓派热点。

2. 使用树莓派遥测转发功能，将无人机与地面站进行连接

相当于一个路由器。这样我们可

以通过 WIFI 网络远程连接飞控和 PC 端地面站软件。

3. 使用树莓派的图传功能，可实时回传视频到地面站

关于 Missionplanner 地面站接入高清图传

GStreamer安装

gstreamer可以是实现在missionplaner中的视频回传

这个视频回传其实是一种url地址播放

用视频播放器也可

先进入树莓派的webUI

找到videoStreaming

记得要选择rtsp://10.42.0.10:8554/video的网络不要选择127

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-PDCIB9Gw-1651933279119)(https://s2.loli.net/2022/05/06/lf3W49DR8PBnJKX.png)]

接下来是机载访问树莓派

PC 访问树莓派

使用远程桌面链接

PUTTY 访问树莓派

ubuntu 系统下远程访问树莓派

因为使用不同系统编写博文，详见UAV-5

6. 使用 Dronekit 测试连接飞控并读取状态数据

Dronekit 也叫 DroneKit-Python，是一个用于控制无人机的 Python 库。有了它你就可以

在机载电脑上通过 Python 编程实现对无人机的控制。它可以显着增强自动驾驶性能，为飞

行器增加更多智能，以及执行计算密集或时间敏感的任务（例如，计算机视觉，路径规划或

3D 建模）。除了 DroneKit-Python 以外，还有 DroneKit-Android 以及 DroneKit-Cloud

的 API 供不同的开发者使用。API 通过 MAVLink 与飞控通信。它提供对连接飞控的遥测，

状态和参数信息的编程访问，并实现任务管理和对飞行器运动和操作的直接控制。

相比之下，Dronekit 比搭建 ros 来控制无人机更容易上手一些。

对于 Dronekit，PX4(原生固件)被支持的较少，目前不可以进行模式切换。而对

Ardupilot(APM 固件)支持的比较多，可调用的函数也比较多。

Ardupilot飞控开发

容器

虚拟机

具体配置ardupilot的内容在下一篇UAV-5博文讲解