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2019-03-28 20:21:44
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原创 设计模式之一：模板方法 Template Method
在软件构建过程中，对于某一项任务，它常常有稳定的整体操作结构，但各个子步骤却有很多改变的需求，或者由于固有的原因（比如框架与应用之间的关系）而无法和任务的整体结构同时实现。如何在确定稳定操作结构的前提下，来灵活应对各个子步骤的变化或者晚期的实现需求？ 模板方法模式定义：定义一个操...
2019-03-26 23:25:38
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原创 Effective C++条款16~17
条款16：成对使用new和delete时要使用相同形式其实这一条款十分简单，只需要记住即可，没啥特别的点需要说的。在我们使用 new 创建对象时，就应该使用 delete 删除对象；在使用 new[] 创建对象时，应该对于地使用 delete[] 进行删除。在使用new时会做两件事： 1、内...
2019-03-18 21:42:05
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原创 Effective C++条款14：在资源管理类中小心copying行为
在条款13中，我们有了“资源获得的时机便是初始化时机”的RAII概念，在实现上，我们很多时候会选择使用auto_ptr和tr1::sharec_ptr指针，但是很多时候我们会发现，这两个指针也不是万能的，很多时候我们应该构建自己的——“资源管理类”。所以，我们会构建出在构造函数中初始化，并在析构函数中自动删除的类。但是，这样就会有一个问题，面对拷贝构造，我们应该怎么办呢？面对这样...
2019-03-17 21:45:46
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原创 设计模式 序章（C++）
面向对象的设计模式的最大作用： 抵御变化！重新认识面向对象：理解隔离变化： 从宏观层面来看，面向对象的构建方式更能适应软件的变化，能够将变化带来的影响减为最小各施其职： 一、从微观层面来看，面向对象的方式更加强盗各个类的“责任” 二、由于需求变化导致的新增类型不应该影响原来类型的实现对象是什么？ 一、从语言实现层...
2019-03-16 21:21:19
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原创 error C1041: 无法打开程序数据库“xxx\vc140.pdb”；如果要将多个 CL.EXE 写入同一个 .PDB 文件，请使用/FS
今天在visual studio2015 community上写代码的时候遇到了这样一个error：error C1041: 无法打开程序数据库“xxx\vc140.pdb”；如果要将多个 CL.EXE 写入同一个 .PDB 文件，请使用/FS网络上找到的方法：解决方案：修改项目属性 右击项目 --> "属性”1. “C/C++” --> "常规” -->”调试信...
2019-03-16 14:01:17
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原创 Rplidar A2 屏蔽固定角度
Rplidar A2 的扫描角度图：最近在使用Rplidar进行AMCL导航的时候，发现一个问题。由于雷达是固定在车的前面，雷达后面一部分位置被云台给遮挡住了。如图所示：我们都知道，在ros的AMCL里，扫描得到的障碍区域都是对应一个膨胀系数的。这时为了让我们的车子在导航时，可以更好的避开。但是雷达被遮挡带来的一个缺点就是，当我们在amcl导航时，由于膨胀系数的原因，后面的遮挡就会...
2019-03-15 22:31:03
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原创 线性表：顺序表和链表存储的优缺点
顺序表和链表存储的优缺点1.顺序表存储原理：顺序表存储是将数据元素放到一块连续的内存存储空间，存取效率高，速度快。但是不可以动态增加长度优点：存取速度高效，通过下标来直接存储缺点：1.插入和删除比较慢，2.不可以增长长度比如：插入或者删除一个元素时，整个表需要遍历移动元素来重新排一次顺序2.链表存储...
2019-03-14 22:53:37
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原创 Effective C++条款13：以对象管理资源
通常来讲，我们会使用new、delete来直接进行内存的管理。但是，由于很多原因，我们在这样使用的时候会造成内存的泄露。比如：1、程序员在编程的时候new了一个内存，但是在后面编程的时候忘了进行delete，这样就会造成内存泄漏。2、例如下列实例代码：void f() const{ Investment* pInv = creatInvestment(); if(...
2019-03-11 02:03:46
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原创 Effective C++条款10~12
条款10：令operator=返回一个reference to *this这里的原因其实很好理解，一般来讲，我们都是通过重载‘=’来构建拷贝赋值函数。那没为什么一定要返回*this 的reference呢？因为我们可能赋值一般都会使用 obj1=obj2的形式，但是无法排除会有人使用你的类来构造这样的句子：obj1=obj2=obj3。说实话，我也不能理解为什么会有人想要这样做，但是实际情况...
2019-03-08 11:28:04
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原创 Ubuntu vim 插件配置
最近在学习使用vim，想要改善一下vim的工作环境，所以配置了一下vim的插件，感觉还是很nice的。（1）配置过程安装ctags,其他插件依赖该插件sudo apt-get install ctags#vim插件apt-vim管理:) curl -sL https://raw.githubusercontent.com/egalpin/apt-vim/master/instal...
2019-03-07 14:29:03
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原创 Nvidia Tx2 + RpLidar A2 + ROS Kinetic 配置Google Cartographer
最近在利用Gmapping 在进行建图的时候发现效果并不是特别好，可能是因为Gmapping 只时候建小地图以及没有回环检测的原因，所以建出来的图并不是很好,效果如下图。所以决定使用一下google的Cartographer。配置环境：ROS版本： Kineticubuntu版本：16.04LTS电脑：Nvidia Tx2第一步：安装Cartographer:...
2019-03-06 01:07:58
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原创 删除GitHub仓库中的文件夹
今天在push文件到GitHub上的时候，发现多上传了一个之前的版本。在GitHub上只能删除repository而不能单独删除文件夹，要在git上使用命令删除。一、pull repositorygit pull origin master //先将repository给pull到本地二、查看有多少文件夹dir三、删除远程仓库中的文件夹git rm -r --ca...
2019-03-03 16:34:17
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原创 大学实验室生活感悟
明天就开学了，我也正式要进入大三的下学期了。时间过的真的是很快，一转眼就已经是我进入深圳大学RoboPilots战队（以下简称RP）的第二年了，今年也是我参加robomaster全国机器人大赛的第二年了。大二的一年进入实验室，作为一个小萌新，也是不断学习了很多东西，还记得当初自己写出了一个prewitt算子的兴奋。在RP的一年里，作为是视觉组的成员，为了实现比赛任务，熬了很多夜，也学到了很多。学会...
2019-03-02 21:10:22
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原创 Effective C++条款07:为多态基类声明virtual析构函数
显而易见，这个条款和多态的这个特性息息相关。多态的其中一个重要是通过我们在基类中的声明虚函数，子类进行重写（override）。那么在基类中，我们声明了虚函数或者纯虚函数，那么我们应该对应地就要有虚析构函数，但是往往我们会忽略这个问题，这就会导致严重的内存泄漏问题。下面我们上代码：class base //这里的基类并没有声明虚析构函数{ public: base() {...
2019-03-02 20:48:30
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原创 Tx2上运行rplidar A2
首先，有一个比较坑的地方，Tx2默认情况下是没有rplidar A2的这个驱动的，需要我们自己进行内核编译安装。具体安装方法可以看我的Tx2 通过内核编译来获取ttyUSB* 以及ttyACM*的设备名 的这一片文章。但是要注意的一点是：1、输入 lsusb 命令进行查看串口信息Bus 001 Device 027: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Pr...
2019-03-01 22:00:53
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空空如也
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