GPS从入门到放弃（七） --- GPS卫星位置解算

GPS从入门到放弃（七） — GPS卫星位置解算

上一篇讲了开普勒轨道参数，根据这些参数就可以确定卫星的位置，这一篇我们来实际计算一下。

WGS-84基本参数

首先给出几个WGS-84坐标系中的基本参数：

• $a=6378137[m]$ # 基准椭球体长半径
• $f=1/298.257223563$ # 基准椭球体扁率
• ${\dot{\Omega }}_e=7.2921151467\times 10^{-5}[rad/s]$ # 地球自转角速度
• $\mu =3.986005\times 10^{14}[m^3/s^2]$ # 地球引力常数GM
• $c=2.99792458\times 10^8[m/s]$ # 真空中的光速

Python代码如下：

# WGS-84基本参数
a = 6378137 # 基准椭球体长半径（m）
f = 1/298.257223563 # 基准椭球体扁率
Omega_e_Dot = 7.2921151467e-5 # 地球自转角速度（rad/s）
mu = 3.986005e14 # 地球引力常数GM（m^3/s^2）
c = 2.99792458e8 # 真空中的光速（m/s）

星历参数

• $t_{oe}$ # 星历参考时间
• $\sqrt{A}$ # 卫星轨道半长轴A的平方根
• $e$ # 卫星轨道偏心率
• $i_0$ # $t_{oe}$时的轨道倾角
• ${\Omega }_0$ # 周内时为0时的轨道升交点赤经
• $\omega$ # 近地点角距
• $M_0$ # $t_{oe}$时的平近点角
• ${\Delta }_n$ # 卫星平均角速度校正值
• $\dot{i}$ # 轨道倾角的变化率
• $\dot{\Omega }$ # 轨道升交点赤经的变化率
• $C_{uc}$ # 升交点角距余弦调和校正振幅
• $C_{us}$ # 升交点角距正弦调和校正振幅
• $C_{rc}$ # 轨道半径余弦调和校正振幅
• $C_{rs}$ # 轨道半径正弦调和校正振幅
• $C_{ic}$ # 轨道倾角余弦调和校正振幅
• $C_{is}$ # 轨道倾角正弦调和校正振幅

从网站 ftp://cddis.nasa.gov/gnss/data 下载2019年国庆（10月1日）当天的星历数据，可以得到星历参数的值，Python代码如下：

# 星历参数
t_oe = 2.016000000000E+05
A_sqrt = 5.153681812286E+03
e = 1.475233526435E-02
i_0 = 9.590228562257E-01
Omega_0 = -1.091936976129E-01
omega = 6.837269280624E-01
M_0 = 1.699075304872E+00
Delta_n = 4.599120143243E-09
i_Dot = -3.957307694893E-10
Omega_Dot = -8.244629136182E-09
Cuc = -5.902722477913E-06
Cus = 9.264796972275E-06
Crc = 2.046875000000E+02
Crs = -1.155625000000E+02
Cic = -3.259629011154E-07
Cis = 5.774199962616E-08

下面开始计算。

计算卫星轨道半长轴

A = A_sqrt**2 # 卫星轨道半长轴
print("A={}".format(A))

可得 A=26560436.222287513（米）

计算规化时间

假设我们要计算这个星历发射时刻 $t=1.993680000000E+05$ 的卫星位置，设规化时间为 $t_k$，即为 $t$ 时刻与参考时间 $t_{oe}$ 之间的差异：
$$t_k=t-t_{oe}$$
要注意 t t