冰与火的青春的博客

1、自动控制基础概念自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。开环控制：开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路。闭环控制：有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制。自动控制系统的任务：被控量和给定值，在任何时候都相等或保持一个固定的比例关系，没有任何偏差，而且不受干扰的影响。系统的动态过程：也称为过渡过程，是指系统受到

如果继续构建状态观测器，其中的状态变量本身即包含干扰力，那么此状态观测器即可作为干扰观测器。还是以直流电机为例：直流电机的力矩方程如下：

本节以最广泛应用的二阶系统为例介绍通用的线性观测器。非线性的扩张状态观测器将在将在自抗扰控制中介绍。观测器设计问题，就是重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量到的输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定提法下等价于原系统的状态，通常的重构状态或估计状态，称这个重新构造的系统为观测器。对线性控制系统来说...

本节介绍的基于非线性观测器的干扰观测器，这是一种非常简单有效的干扰观测器。先介绍原理，最后介绍如何简化应用。假设系统的模型如下，是力矩，是干扰力矩，和，均是非线性函数。 构造干扰观测器的方程如下： 假设 ...

开启干扰观测器系列，一共四种，分别是：1、基于名义逆模型的干扰观测器；2、基于非线性观测器的干扰观测器；3、基于状态观测器的干扰观测器；4、基于扩张状态在观测器的干扰观测器。 基于名义逆模型的观测器利用鲁棒模型匹配原理设计干扰补偿器。鲁棒模型匹配以经典控制理论为依据，设计过程中考虑了干扰及不确定性等因素，设计目标在于使干扰到所关心输出的传递函数等于或近似为零。如下图所示，通过观测输出和控制对象的逆传递函数，就可以近似的到外界干扰，然后将其引入控制系统中进行补偿，理论上便消...

5、电流控制方式 在永磁同步电动机的矢量控制系统中，需要根据不同的控制要求，采用不同的电流控制方式，协调地控制和的大小，在不同的电流控制方式下，电动机会呈现不同的特性，本文对各种电流控制方式进行介绍。5.1的控制方式 在的控制方式中，无论的大小如何，都保持，通过改变的值来实现对电动机转矩的控制。 永磁同步电动机的电磁转矩方程为 ...

3、电流环转速环的设计3.1 电流内环调节器的设计 矢量控制系统的电流环是对进行控制，控制的是定子电流，进而控制电机转矩。 电流内环的作用是在电机启动过程中能够以最大电流启动，同时在外部扰动时能够快速恢复，加快动态跟踪响应速度，提高系统的稳定性。 上图为电流内环的流程图，电流内环的输入位电流信号的误差值，输出位参考电压，控制电动机转矩。第一个环节是PI调节器，第二个环节...

2、永磁同步电机控制原理2.1 从PMSM数学模型出发轴 电压方程： 轴 轴磁链方程： 轴 转矩方程： 轴运动方程： ...

1、永磁同步电机的数学模型 永磁同步电机是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：忽略铁芯饱和，不计涡流和磁滞损耗 忽略换相过程中的电枢反应 转子上无阻尼绕组，永磁体无阻尼作用 定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，无高次谐波按照电动机应用建模在此理想条件下：1.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下定子电压方程： ...

1.空间电压矢量调制SVPWM技术SVPWM是近年发展的一种比较新颖的控制方法，是由三相功率逆变器的六个功率开关元件组成的特定开关模式产生的脉宽调制波，能够使输出电流波形尽可能接近于理想的正弦波形。空间电压矢量PWM与传统的正弦PWM不同，它是从三相输出电压的整体效果出发，着眼于如何使电机获得理想圆形磁链轨迹。SVPWM技术与SPWM技术相比较，绕组电流波形的谐波成分小，使得电机转矩脉动降低，旋转磁场更逼近圆形，而且使直流母线电压的利用率有了很大提高，且更易于实现数字化。下面将对该算法进行详细分析阐述.