机器人动力学与控制学习笔记（十一）————机器人凯恩方程动力学建模

最新推荐文章于 2024-09-18 09:19:55 发布

Kocurry

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分类专栏：机器人学

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本文介绍了机器人动力学中的凯恩方程，详细阐述了偏速度、偏角速度、广义主动力和广义惯性力的概念，并给出了它们的数学表达式。接着，讨论了广义关节转矩的定义。此外，还通过Matlab编程实现了六自由度串联机械臂的动力学建模，包括动力学反解和正解，验证了模型的准确性。仿真结果显示，期望与实际关节运动参数匹配良好。

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十一、机器人凯恩方程动力学建模

11.1 凯恩方程

凯恩方程建立在分析力学的基础上，受拉格朗日原理的启发，以广义速度为自变量，引入了偏速度、偏角速度、广义主动力和广义惯性力的定义，建立了代数方程形式的动力学方程。凯恩方程可以描述为作用在系统中每个广义速度为零的广义主动力和广义惯性力之和。方程定义为：

$F_{j}+F_{j}^{*}=0$

其中， $F_{j}$ 是广义主动力， $F_{j}^{*}$ 是广义惯性力。

凯恩方程法只要涉及以下内容概念：偏速度、偏角速度、广义主动力和广义惯性力以及广义关节转矩。

偏速度和偏角速度

假设 $q_{1},q_{2},\cdots q_{n}$ 是机器人系统的广义坐标， $v_{c1},v_{c2},\cdots ,v_{cn}$ 和 $\omega _{1},\omega _{2},\cdots \omega _{n}$ 是各连杆的系统速度和角速度，所以质心的偏速度和偏角速度如下：

$\omega _{i,\dot{q_{j}}}=\frac{\partial \left ( \omega _{i} \right )}{\partial \left (\dot{q_{j}} \right )}$

$v _{ci,\dot{q_{j}}}=\frac{\partial \left ( v _{ci} \right )}{\partial \left (\dot{q_{j}} \right )}$

其中， $i=1,2,\cdots ,n,j=1,2,\cdots ,n$ ， $n$ 是连杆的数量， $v _{ci,\dot{q_{j}}}$ 是连杆 $i$ 的系统性偏速度， $\omega _{i,\dot{q_{j}}}$ 是连杆 $i$ 的系统性偏角速度。

广义主动力

定义 $F_{1},F_{2},\cdots F_{n}$ 是广义主动力，表达式如下：

$F_{j}=\sum_{i=1}^{n}F_{i}v _{ci,\dot{q_{j}}}$

其中， $n$ 和 $v _{ci,\dot{q_{j}}}$ 的含义同上， $F_{i}$ 是主动力的和（摩擦力、重力和磁力），其作用在连杆 $i$ 上。

广义惯性力

定义 $F_{1}^{*},F_{2}^{*},\cdots ,F_{n}^{*}$ 是广义惯性力，表达式如下;

$F_{j}^{*}=\sum_{i=1}^{n}F_{i}^{*}v _{ci,\dot{q_{j}}}=-\sum_{i=1}^{n}m_{i}a_{i}v _{ci,\dot{q_{j}}}$

其中， $F_{j}^{*}$ 是连杆 $i$ 的惯性力， $F_{i}^{*}=-m_{i}a_{i}$ ， $m_{i}$ 是连杆 $i$ 的质量， $a_{i}$ 是连杆 $i$ 的加速度。

广义关节转矩

定义 $T_{q1},T_{q2},\cdots ,T_{qn}$ 是广义关节转矩，表达式如下：

$T_{q_{i}}=\sum_{i=j}^{n}M_{i,\dot{q_{i}}}=\sum_{i=j}^{n}m_{i}\dot{v}_{ci}gv_{ci,\dot{q_{j}}}+\left [ I_{i}\dot{\omega} _{i}+\omega_{i}\times \left ( I_{i}\omega_{i} \right )\right ]\omega _{i,\dot{q}_{j}}$