永磁同步电机矢量控制（一）————永磁同步电机的数学模型及稳态特性

最新推荐文章于 2025-03-06 10:07:37 发布

Kocurry

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分类专栏：电机控制

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1、永磁同步电机的数学模型

在永磁同步电动机矢量控制系统中，常用的坐标系有两种：两相旋转坐标系（ $\tiny d-q$ 坐标系）和两相静止坐标系（ $\tiny \alpha -\beta$ 坐标系），各坐标系之间的关系如图所示，在图中永磁体产生的磁链矢量的方向和转子磁极的方向一致。

永磁同步电机是一个非线性系统，具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设：

忽略铁芯饱和，不计涡流和磁滞损耗
忽略换相过程中的电枢反应
转子上无阻尼绕组，永磁体无阻尼作用
定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，无高次谐波

按照电动机应用建模

在此理想条件下：

1.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下定子电压方程：

$\small \begin{bmatrix} u_{a}\\ u_{b}\\ u_{c} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} R_{s}&0&0\\ 0&R_{s}&0\\ 0&0&R_{s} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{a}\\ i_{b}\\ i_{c} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \Psi _{a}^{'}\\ \Psi _{b}^{'}\\\Psi _{c}^{'} \end{bmatrix}$

式中， $\tiny R_{s}$ 为电枢电阻， $\tiny \Psi _{a},\Psi _{b},\Psi _{c}$ 分别为 $\tiny abc$ 三相磁链， $\tiny i_{a},i_{b},i_{c}$ 分别为其 $\tiny abc$ 三相的相电流。

1.2 三相静止坐标系下磁链方程

$\small \begin{bmatrix} u_{a}\\ u_{b}\\ u_{c} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} L_{aa}&M_{ab}&M_{ac}\\ M_{ba}&L_{bb}&M_{bc}\\ M_{ca}&M_{cb}&L_{ac} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{a}\\ i_{b}\\ i_{c} \end{bmatrix}+\Psi _{f}\begin{bmatrix} cos\theta \\ cos\left ( \theta -\frac{2\pi }{3} \right )\\ cos\left ( \theta +\frac{2\pi }{3} \right ) \end{bmatrix}$

其中， $\tiny L_{aa},L_{bb},L_{cc}$ 为各相绕组自感，且 $\tiny L_{aa}=L_{bb}=L_{cc}$ ，式中 $\tiny M_{ab}$ 等为绕组之间互感且均相等。 $\tiny \Psi _{f}$ 是永磁体磁链， $\tiny \theta$ 为转子 $\tiny N$ 极和 $\tiny a$ 相轴线之间的夹角。

经过 $\tiny CLARK$ 和 $\tiny PARK$ 变换之后，得到其在 $\tiny dq$ 坐标系下的数学模型：

1.3 $\small dq$ 坐标系下电压方程

$\small \begin{bmatrix} u _{d}\\ u _{q} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} R_{s} & -\omega _{e}L_{q}\\ \omega _{e}L_{d}& R_{s} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{d}\\ i_{q} \end{bmatrix}+\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d} t}\begin{bmatrix} \Psi _{d}\\ \Psi _{q} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} 0\\ \omega _{e}\Psi _{f} \end{bmatrix}$

其中， $\tiny u_{d},u_{q}$ 为 $\tiny dq$ 轴电压， $\tiny i_{d},i_{q}$ 为 $\tiny dq$ 轴电流， $\tiny \Psi _{d},\Psi _{q}$ 为 $\tiny dq$ 轴磁链， $\tiny L_{d},L_{q}$ 为 $\tiny dq$ 轴电感， $\tiny \omega _{e}$ 为转速。

1.4 $\small dq$ 坐标系下磁链方程

$\small \begin{bmatrix} \Psi _{d}\\ \Psi _{q} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} L_{d} & 0\\ 0& L_{q} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{d}\\ i_{q} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \Psi _{f}\\ 0 \end{bmatrix}$

1.5 转矩方程

$\small \dpi{150} \small T_{e}=\frac{3}{2}n_{p}\left ( \Psi _{d}i_{q}-\Psi _{q}i_{d} \right )=\frac{3}{2}n_{p}\left ( \Psi _{f}i_{q}+\left ( L_{d} -L_{q}\right )i_{d}i_{q} \right )$

从上1.5中转矩方程可以看出，电磁转矩由两个部分组成。第一项是永磁体和定子绕组磁链之间相互作用产生，第二项则是由磁阻变化而产生的。这里我们需要区分一下凸极和隐极电机的区别，隐极电机由于 $\tiny L_{q}=L_{d}$ ，所以磁阻变化转矩是凸极电机特有的，我们在搭建仿真的时候也需要注意这里的电机类型。
小结：永磁同步电机的数学模型解释了其内部构成，有助于我们设计控制策略，我们进行坐标变换和PI参数整定时都需要对其数学模型进行分析。