如果继续构建状态观测器,其中的状态变量本身即包含干扰力,那么此状态观测器即可作为干扰观测器。
还是以直流电机为例:
直流电机的力矩方程如下:
利用上述状态方程构建如下观测器:其中利用的是编码器的采样值来进行反馈。
可以看出,观测器的状态量包含转速估计值和负载转矩估计值,因此可以将其分别估计出来。
只要转角变化较慢,即使B的值不准确,也可以准确地估计转速和负载转矩信息。
当观测器的带宽较高时,便可准确地估计出扰动转矩,控制框图如下:
这里仅仅是粗略地给出如何利用状态观测器来设计扰动观测器,如果您要在实际应用中使用这种观测器,还要仔细地阅读《电机传动系统控制》,书中详细地介绍了观测器的极点配置,性能分析,观测器的改进,速度与负载转矩观测器的分离设计。
总结:
1、这种观测器可以观测转速和负载转矩。
2、在转速较低的情况下转速观测器效果很好。
3、观测器的带宽要是控制器带宽的三倍以上才好。
4、转速或者带宽较高时,对模型参数的准确性更加依赖。
5、观测器带宽最好是控制器带宽的3~5倍。