1 引言
半年前入手了Pixhawk V2全套硬件，编译好的开源固件也下了，四轴也飞了，一直想对这套开源飞控进行一个系统地解析，由于工作原因一直没时间。最近翻开了PX4飞控源代码，它基于NUTTX操作系统，在github上更新十分迅速。为了能够全面地掌握这套软硬件设计思想，同时对硬件系统有全面的认识，我决定对PX4 Bootloader进行详细解析。凡涉及到硬件相关的部分，本文以Pixhawk V2的主控STM32F427和IO协处理器STM32F100为基础进行解析，其他硬件可参照此方法进行类比，基本结构都是相似的。
感谢韦东山老师u-boot视频，我用同样的方法对PX4 Bootloader采用类似的方法进行了分析。针对我解析中存在的问题，希望同行和前辈们能够不吝赐教，谢谢。
2 PX4 Bootloader系统架构
从github上下载之后，打开Bootloader文件夹，可以看到libopencm3和Tools共2个文件夹和一共30个文件。
libopencm3和Tools这两个文件夹的主要功能如下：
- Tools文件夹主要用于coding style和git submodule的检查，不需要太注意。
- libopencm3是github上针对STM32系列芯片的开源库，Bootloader使用其中的库函数对相应型号的芯片进行操作，用到的地方将对库函数功能作简要说明，这里并不展开讨论。
其余30个文件主要功能如下：
- 工程文件：包括Bootloader.sublime-project共1个文件，为sublime编辑器的工程文件。
- Readme：包括Readme.md文件共1个，自己看，都能看懂。
- License：包括LISENCE.md文件1个，权限文件，自己看。
- Makefile文件：包括Makefile、Makefile.f1、Makefile.f2、Makefile.f3、Makefile.f4、Makefile.f7共5个文件，为系统的编译过程提供了依据。
- Jtag配置文件：以.cfg结尾，包括jig_px4fmu.cfg、stm32f1x.cfg、stm32f3x.cfg、stm32f4x.cfg、stm32f102.cfg共5个文件，分别对应不同的Jtag烧写器、不同芯片使用openocd进行烧写时的配置。根据原理图可知，PX4 Bootloader可以使用Jtag接口进行程序烧写，某宝上买的Pixhawk V2拆开后在板上可以看到两个Jtag接口（分别对应主控STM32F427和协处理STM32F100），但是没有焊接出来，如需烧写bootloader程序可自行焊接。
- 硬件配置头函数：包括hw_config.h共1个文件，规定了各类可运行PX4开源飞控程序的硬件配置，可与原理图对应查看。
- 通用bootloader调用函数集：包括bl.h和bl.c共2个文件。提供了bootloader的main函数中需要调用的通用函数，这些函数与具体硬件无关，属顶层调用函数。
- USB调试接口函数集：包括cdcacm.h和cdcacm.c共2个文件。提供了bootloader程序基于USB接口进行调试时所需的输入输出函数。
- 串口调试接口集：包括usart.h和usart.c共2个文件。提供了bootloader程序基于串口进行调试时所需的输入输出函数。
- main函数：包括main_f1.c、main_f3.c、main_f4.c、main_f7.c共4个文件。分别对应STM32F1、STM32F3、STM32F4和STM32F7芯片上运行的Bootloader的主函数。
- 链接文件：以.ld结尾，包括stm32f1.ld、stm32f3.ld、stm32f4.ld、stm32f7.ld共4个文件。分别对应STM32F1、STM32F3、STM32F4和STM32F7芯片上Bootloader程序的链接方式。
- PX固件生成脚本：包括px_mkfw.py共1个文件。根据文件说明，PX4固件为基于JSON编码的python对象，此脚本用于生成包含额外编码域的压缩文件固件，类似于u-boot中mkimage程序，生成的固件上传前需要用此脚本进行打包。PX4的固件本身已经具有这项功能，这个脚本应该不再需要了，应该很快会被丢弃。
- PX固件上传脚本：包括px_uploader.py共1个文件。根据说明，此文件不再使用，已被固件中的上传脚本取代。
综上所述，这里需要重点分析的文件包括Makefile文件，链接文件，main函数文件，硬件配置头文件（hw_config.h），通用bootloader调用函数集文件（bl.h和bl.c），USB虚拟串口函数集文件（cdcacm.h和cdcacm.c），串口函数集文件（包括usart.h和usart.c）。
3 Makefile文件解析
PX4 Bootloader工程包含5个Makefile文件。其中Makefile是make命令的入口文件，将根据不同的编译对象，调用不同的Makefile.*文件。为了更清晰地了解Bootloader的编译过程，本节将对工程的Makefile进行详细注释。
3.1 主Makefile文件注释
Bootloader编译的make命令入口为根目录下的Makefile，这是所有编译命令开始的文件。
Makefile
3.2 主控Makefile.f4文件注释
由主Makefile中目标生成语句可以看出，Pixhawk V2硬件系统的主控stm32f427对应的bootloader调用了如下语句：
Makefile
因此，目标px4fmuv2_bl生成的Makefile脚本为Makefile.f4，同时，它还定义了如下变量
- 硬件目标：$(TARGET_HW)=PX4_FMU_V2
- 链接文件：$(LINKER_FILE)=stm32f4.ld
- 目标名称：$(TARGET_FILE_NAME)=$@=px4fmuv2_bl
同时，在主Makefile中规定的全局变量BL_BASE、LIBOPENCM3、CC、OBJCOPY、FLAGS、COMMON_SRCS在Makefile.f4中同样有效。下面将对Makefile.f4进行详细注释。
Makefile.f4
3.3 IO协处理器Makefile.f1文件注释
由主Makefile中目标生成语句可以看出，Pixhawk V2硬件系统的IO协处理器stm32f100对应的bootloader调用了如下语句：
Makefile
因此，目标px4io_bl生成的Makefile脚本为Makefile.f1，同时，它还定义了如下变量
- 硬件目标：$(TARGET_HW)=PX4_PIO_V1
- 链接文件：$(LINKER_FILE)=stm32f1.ld
- 目标名称：$(TARGET_FILE_NAME)=$@=px4io_bl
同理，在主Makefile中规定的全局变量BL_BASE、LIBOPENCM3、CC、OBJCOPY、FLAGS、COMMON_SRCS在Makefile.f1中同样有效。下面将对Makefile.f1进行详细注释。
Makefile.f1
4 链接文件解析
PX4 Bootloader中包含4个链接文件stm32f1.ld、stm32f3.ld、stm32f4.ld和stm32f7.ld。与pixhawk V2硬件相关的为主控stm32f4.ld和IO协处理器stm32f1.ld两个链接脚本,它们将作为本文的分析重点。
PX4 Bootloader的链接文件可分为如下4个部分：
- 声明可使用存储结构变量
- 声明向量表名称
- 定义段区
- 定义栈顶地址变量值
4.1 主控链接脚本stm32f4.ld解析
链接脚本stm32f4.ld和libopencm3/lib/cm3/vector.c文件之间的关系十分密切。stm32f4.ld中定义了一系列在vector.c文件中使用的变量，包括_data_loadaddr，_data，_edata，_ebss，_stack，__preinit_array_start，__preinit_array_end，__init_array_start，__init_array_end，__fini_array_start，__fini_array_end，这些变量被用于Cortex M4的向量表初始化，主要是第一项的堆栈指针初始化和第二项的reset_handler函数的初始化。链接脚本stm32f4.ld中声明的向量表变量vector_table的定义在vector.c文件中。
与其它常见的链接脚本不同，stm32f4.ld中没有关键字ENTRY来规定程序的入口地址，在这种情况下程序就是从代码段（text）开始的。代码段最开始位置的是向量表，且ST公司的Cortex M4内核默认入口首地址（0x0）为堆栈指针（SP寄存器）的值；第二字为入口地址，因此reset_handler函数被调用为程序入口地址。
stm32f4.ld
-
/* Define memory regions. */
-
/* 声明存储区域，分为rom和ram两部分 */
-
MEMORY
-
{
-
rom (rx) : ORIGIN =
0x08000000, LENGTH =
16K
/* 定义rom区，即片内flash的部分区域，权限可读可执行，起始于flash起始地址0x08000000，使用前16K（即Section 0） */
-
ram (rwx) : ORIGIN =
0x20000000, LENGTH =
128K
/* 定义ram区，即片内SRAM的部分区域，权限可读可写可执行，起始于SRAM1起始地址0x20000000，包含SRAM1和SRAM2的全部区域（128K） */
-
}
-
-
/* Enforce emmission of the vector table. */
-
/* 声明外部定义的vector_table变量，此变量被定义在libopencm3/lib/cm3/vector.c中 */
-
EXTERN (vector_table)
-
-
/* Define sections. */
-
SECTIONS
/* 定义段 */
-
{
-
. = ORIGIN(rom);
/* 链接器指针定位于rom区起始地址 */
-
-
.text : {
/* 定义代码段text */
-
*(.vectors)
/* Vector table 中断向量表，定义于libopencm3/lib/cm3/vector.c文件中，仅包含vector_table变量 */
-
*(.text*)
/* Program code 程序代码段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
*(.rodata*)
/* Read-only data 程序只读数据段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_etext = .;
/* 定义变量_etext为当前地址 */
-
} >rom
/* 代码段text的程序地址位于rom中 */
-
-
/* C++ Static constructors/destructors, also used for __attribute__
-
* ((constructor)) and the likes */
-
.preinit_array : {
/* 定义C++构造函数段preinit_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__preinit_array_start = .;
/* 定义变量__preinit_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(.preinit_array))
/* 强制链接器保留preinit_array段 */
-
__preinit_array_end = .;
/* 定义变量__preinit_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++构造函数段preinit_array的程序地址位于rom中 */
-
.init_array : {
/* 定义C++构造函数段init_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__init_array_start = .;
/* 定义变量__init_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
/* 强制链接器保留init_array.* 段，并对满足字符串模式的内容进行升序排列 */
-
KEEP (*(.init_array))
/* 强制链接器保留init_array段 */
-
__init_array_end = .;
/* 定义变量__init_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++构造函数段init_array的程序地址位于rom中 */
-
.fini_array : {
/* 定义C++析构函数段fini_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__fini_array_start = .;
/* 定义变量__fini_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(.fini_array))
/* 强制链接器保留fini_array段 */
-
KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
/* 强制链接器保留fini_array.*段，并对满足字符串模式的内容进行排序 */
-
__fini_array_end = .;
/* 定义变量__fini_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++析构函数段fini_array的程序地址位于rom中 */
-
-
. = ORIGIN(ram);
/* 链接器指针定位于ram区起始地址 */
-
-
.data : AT(_etext) {
/* 定义数据段data，加载地址位于变量_etext定义的位置 */
-
_data = .;
/* 定义变量_data为当前地址 */
-
*(.data*)
/* Read-write initialized data，程序数据段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_edata = .;
/* 定义变量_edata为当前地址 */
-
} >ram
/* 数据段data的程序地址位于ram中 */
-
_data_loadaddr = LOADADDR(.data);
/* 定义变量_data_loadaddr为数据段加载地址的起始位置 */
-
-
.bss : {
/* 定义bss段 */
-
*(.bss*)
/* Read-write zero initialized data，程序bss段 */
-
*(COMMON)
/* COMMON段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_ebss = .;
/* 定义变量_ebss为当前地址 */
-
} >ram AT >rom
/* bss段的程序地址位于ram中，加载地址位于rom中 */
-
-
/*
-
* The .eh_frame section appears to be used for C++ exception handling.
-
* You may need to fix this if you're using C++.
-
*/
-
/DISCARD/ : { *(.eh_frame) }
/* 被丢弃段eh_frame不会出现在输出文件中 */
-
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
end = .;
/* 定义变量end为当前地址 */
-
}
-
-
PROVIDE(_stack =
0x20020000);
/* 定义变量_stack，仅在被使用时生效，堆栈指针指向ram区最高地址 */
4.2 IO协处理器链接脚本stm32f1.ld解析
链接脚本stm32f1.ld与stm32f4.ld情况十分相近，不再复述，这里仅对其进行注释。
stm32f1.ld
-
/* Define memory regions. */
-
/* 声明存储区域，分为rom和ram两部分 */
-
MEMORY
-
{
-
rom (rx) : ORIGIN =
0x08000000, LENGTH =
4K
/* 定义rom区，即片内flash的部分区域，权限可读可执行，起始于flash起始地址0x08000000，使用前4K（即Page 0~3） */
-
ram (rwx) : ORIGIN =
0x20000000, LENGTH =
8K
/* 定义ram区，即片内SRAM的部分区域，权限可读可写可执行，起始于SRAM1起始地址0x20000000，使用全部8K（注意F100系列片内RAM最高为8K） */
-
}
-
-
/* Enforce emmission of the vector table. */
-
/* 声明外部定义的vector_table变量，此变量被定义在libopencm3/lib/cm3/vector.c中 */
-
EXTERN (vector_table)
-
-
/* Define sections. */
-
SECTIONS
/* 定义段 */
-
{
-
. = ORIGIN(rom);
/* 链接器指针定位于rom区起始地址 */
-
-
.text : {
/* 定义代码段text */
-
*(.vectors)
/* Vector table 中断向量表，定义于libopencm3/lib/cm3/vector.c文件中，仅包含vector_table变量 */
-
*(.text*)
/* Program code 程序代码段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
*(.rodata*)
/* Read-only data 程序只读数据段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_etext = .;
/* 定义变量_etext为当前地址 */
-
} >rom
/* 代码段text的程序地址位于rom中 */
-
-
/* C++ Static constructors/destructors, also used for __attribute__
-
* ((constructor)) and the likes */
-
.preinit_array : {
/* 定义C++构造函数段preinit_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__preinit_array_start = .;
/* 定义变量__preinit_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(.preinit_array))
/* 强制链接器保留preinit_array段 */
-
__preinit_array_end = .;
/* 定义变量__preinit_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++构造函数段preinit_array的程序地址位于rom中 */
-
.init_array : {
/* 定义C++构造函数段init_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__init_array_start = .;
/* 定义变量__init_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
/* 强制链接器保留init_array.* 段，并对满足字符串模式的内容进行升序排列 */
-
KEEP (*(.init_array))
/* 强制链接器保留init_array段 */
-
__init_array_end = .;
/* 定义变量__init_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++构造函数段init_array的程序地址位于rom中 */
-
.fini_array : {
/* 定义C++析构函数段fini_array */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
__fini_array_start = .;
/* 定义变量__fini_array_start为当前地址 */
-
KEEP (*(.fini_array))
/* 强制链接器保留fini_array段 */
-
KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
/* 强制链接器保留fini_array.* 段，并对满足字符串模式的内容进行升序排列 */
-
__fini_array_end = .;
/* 定义变量__fini_array_end为当前地址 */
-
} >rom
/* C++析构函数段fini_array的程序地址位于rom中 */
-
-
. = ORIGIN(ram);
/* 链接器指针定位于ram区起始地址 */
-
-
.data : AT(_etext) {
/* 定义数据段data，加载地址位于变量_etext定义的位置 */
-
_data = .;
/* 定义变量_data为当前地址 */
-
*(.data*)
/* Read-write initialized data 程序数据段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_edata = .;
/* 定义变量_edata为当前地址 */
-
} >ram
/* 数据段data的程序地址位于ram中 */
-
_data_loadaddr = LOADADDR(.data);
/* 定义变量_data_loadaddr为数据段加载地址的起始位置 */
-
-
.bss : {
/* 定义bss段 */
-
*(.bss*)
/* Read-write zero initialized data 程序bss段 */
-
*(COMMON)
/* COMMON段 */
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
_ebss = .;
/* 定义变量_ebss为当前地址 */
-
} >ram AT >rom
/* bss段的程序地址位于ram中，加载地址位于rom中 */
-
-
/*
-
* The .eh_frame section appears to be used for C++ exception handling.
-
* You may need to fix this if you're using C++.
-
*/
-
/DISCARD/ : { *(.eh_frame) }
/* 被丢弃段eh_frame不会出现在输出文件中 */
-
-
. = ALIGN(
4);
/* 4字节对齐 */
-
end = .;
/* 定义变量end为当前地址 */
-
}
-
-
PROVIDE(_stack =
0x20002000);
/* 定义变量_stack，仅在被使用时生效，堆栈指针指向ram区最高地址 */
5 硬件配置头文件
PX4 Bootloader的硬件配置头文件仅有一个，hw_config.h。这套代码支持的所有硬件板配置均可在这里找到。它的结构很简单，针对不同的硬件配置使用#if-#elif-#end宏条件编译语句进行配置。针对Pixhawk V2这套硬件，仅涉及其中TARGET_HW_PX4_FMU_V2和TARGET_HW_PX4_PIO_V1两个条件编译块中的内容。由于本节将涉及具体的硬件信息，将结合芯片手册和原理图对这两部分内容进行详细解析。
5.1 主控宏TARGET_HW_PX4_FMU_V2对应的配置
在Makefile.f4的FLAGS变量中定义了TARGET_HW_PX4_FMU_V2和STM32F4两个变量，这两个变量主要用于宏条件编译分支的判断上，对硬件板载配置的时候起到了决定性的作用。
Makefile.f4
hw_config.h文件中对应主控宏TARGET_HW_PX4_FMU_V2的代码如下：
hw_config.h
-
#elif defined(TARGET_HW_PX4_FMU_V2) /* 若TARGET_HW_PX4_FMU_V2为真，下面的宏定义有效 */
-
# define APP_LOAD_ADDRESS 0x08004000 /* APP_LOAD_ADDRESS，为Bootloader初始化完成后的飞控固件跳转地址（实际入口地址在0x08004004，这一点在bl.c文件的源代码中可以看到,0x08004000被用于标识后面的代码是否有效） */
-
# define BOOTLOADER_DELAY 5000 /* BOOTLOADER_DELAY，为Bootloader初始化完毕到跳转到飞控固件需等待的时间 */
-
# define BOARD_FMUV2 /* BOARD_FMUV2，在全部代码中没有用到 */
-
# define INTERFACE_USB 1 /* INTERFACE_USB，表示Bootloader可采用USB口与上位机通信 */
-
# define INTERFACE_USART 1 /* INTERFACE_USART，表示Bootloader可采用串口与上位机通信 */
-
# define USBDEVICESTRING "PX4 BL FMU v2.x" /* USBDEVICESTRING，表示对应USB ID的字符串 */
-
# define USBPRODUCTID 0x0011 /* USBPRODUCTID，USB接口的PID */
-
# define BOOT_DELAY_ADDRESS 0x000001a0 /* BOOT_DELAY_ADDRESS，flash上对应存放Bootloader等待时间的内存地址 */
-
-
# define BOARD_TYPE 9 /* BOARD_TYPE，对应不同硬件配置板子上处理器的编号，每个不同的处理器对应不同的值 */
-
# define _FLASH_KBYTES (*(uint16_t *)0x1fff7a22) /* _FLASH_KBYTES，程序运行期间flash以KB计的大小的存储地址（为何位于Reserved地址？） */
-
# define BOARD_FLASH_SECTORS ((_FLASH_KBYTES == 0x400) ? 11 : 23) /* BOARD_FLASH_SECTORS，STM32F4芯片若片内flash为1M，则Sector数量为11；若不为1M（2M），则Sector数量为23，详见芯片手册 */
-
# define BOARD_FLASH_SIZE (_FLASH_KBYTES * 1024) /* BOARD_FLASH_SIZE，flash总大小 */
-
-
# define OSC_FREQ 24 /* OSC_FREQ，外部晶振频率24kHz */
-
-
/* 主控FMU指示灯在板上一共有2个，FMU的PWR和B/E；PWR（LED704）为绿色常亮，上电即亮，B/E（LED701）由FMU的GPIOE12控制，为闪烁红色 */
-
# define BOARD_PIN_LED_ACTIVITY 0 // no activity LED，无命令处理显示LED灯
-
# define BOARD_PIN_LED_BOOTLOADER GPIO12 /* BOARD_PIN_LED_BOOTLOADER，主控Bootloader的LED指示灯为GPIOE12 */
-
# define BOARD_PORT_LEDS GPIOE /* BOARD_PORT_LEDS，主控FMU的LED指示灯控制引脚在GPIO Port E */
-
# define BOARD_CLOCK_LEDS RCC_AHB1ENR_IOPEEN /* BOARD_CLOCK_LEDS，RCC_AHB1ENR_IOPEEN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f4/rcc.h定义为(1<<4)，对应RCC_AHB1ENR寄存器的第4位，GPIOE的时钟使能位 */
-
# define BOARD_LED_ON gpio_clear /* BOARD_LED_ON，gpio_clear函数定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c中，实际为GPIO pin清零功能 */
-
# define BOARD_LED_OFF gpio_set /* BOARD_LED_OFF，gpio_set函数定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c中，实际为GPIO pin置1功能 */
-
-
# define BOARD_USART USART2 /* BOARD_USART，通信串口，USART2被libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/usart_common_all.h定义为USART2_BASE（0x40004400） */
-
# define BOARD_USART_CLOCK_REGISTER RCC_APB1ENR /* BOARD_USART_CLOCK_REGISTER，被定义为RCC_APB1ENR寄存器，用于使能USART2的时钟 */
-
# define BOARD_USART_CLOCK_BIT RCC_APB1ENR_USART2EN /* BOARD_USART_CLOCK_BIT，RCC_APB1ENR_USART2EN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f4/rcc.h定义为(1<<17)，对应RCC_APB1ENR的17位，用于使能USART2的时钟 */
-
-
# define BOARD_PORT_USART GPIOD /* BOARD_PORT_USART，USART2的引脚位于GPIO Port D */
-
# define BOARD_PORT_USART_AF GPIO_AF7 /* BOARD_PORT_USART_AF，GPIO_AF7被libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/gpio_common_f234.h定义为0x7，对应AF7的alternative function功能为USART1～3 */
-
# define BOARD_PIN_TX GPIO5 /* BOARD_PIN_TX，USART2的发送引脚为GPIOD5 */
-
# define BOARD_PIN_RX GPIO6 /* BOARD_PIN_RX，USART2的接收引脚为GPIOD6 */
-
# define BOARD_USART_PIN_CLOCK_REGISTER RCC_AHB1ENR /* BOARD_USART_PIN_CLOCK_REGISTER，被定义为RCC_AHB1ENR寄存器，用于使能USART2引脚的时钟 */
-
# define BOARD_USART_PIN_CLOCK_BIT RCC_AHB1ENR_IOPDEN /* BOARD_USART_PIN_CLOCK_BIT，RCC_AHB1ENR_IOPDEN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f4/rcc.h定义为(1<<3)，对应RCC_AHB1ENR寄存器的第3位，用于使能GPIOD的时钟 */
5.2 IO协处理器宏TARGET_HW_PX4_PIO_V1对应的配置
在Makefile.f1的FLAGS变量中定义了TARGET_HW_PX4_PIO_V1和STM32F1两个变量，这两个变量主要用于宏条件编译分支的判断上，对硬件板载配置的时候起到了决定性的作用。
Makefile.f1
-
FLAGS += -mthumb\ #使用thumb指令集
-
-mcpu=cortex-m3\ #使用cortex m3指令集
-
-DTARGET_HW_$(TARGET_HW) \ #定义TARGET_HW_PX4_PIO_V1变量为
1
-
-DSTM32F1 \ #定义STM32F1变量为
1
-
-T$(LINKER_FILE) \ #使用链接脚本stm32f1.ld
-
-L$(LIBOPENCM3)/lib \ #增加库文件搜索目录libopencm3/lib
-
-lopencm3_stm32f1 #链接库文件libopencm3_stm32f1.a
hw_config.h文件中对应主控宏TARGET_HW_PX4_PIO_V1的代码如下：
hw_config.h
-
#elif defined(TARGET_HW_PX4_PIO_V1) || defined(TARGET_HW_PX4_PIO_V2) /* 若TARGET_HW_PX4_FMU_V2为真，下面的宏定义有效 */
-
-
# define APP_LOAD_ADDRESS 0x08001000 /* APP_LOAD_ADDRESS，为bootloader初始化完成后的飞控固件跳转地址（实际入口地址在0x08001004，这一点在bl.c文件的源代码中可以看到,0x08001000被用于标识后面的代码是否有效） */
-
# define APP_SIZE_MAX 0xf000 /* APP_SIZE_MAX，板载系统程序（Bootloader）大小上限 */
-
# define BOOTLOADER_DELAY 200 /* BOOTLOADER_DELAY，为Bootloader初始化完毕到跳转到飞控固件需等待的时间 */
-
# define BOARD_PIO /* 未见引用 */
-
# define INTERFACE_USB 0 /* INTERFACE_USB，表示Bootloader不能用USB与上位机通信 */
-
# define INTERFACE_USART 1 /* INTERFACE_USART，表示Bootloader可以用串口与上位机通信 */
-
# define USBDEVICESTRING "" /* USBDEVICESTRING，因INTERFACE_USB为0，不使用USB与上位机通信，故USB ID的字符串设置为空 */
-
# define USBPRODUCTID -1 /* USBPRODUCTID，因INTERFACE_USB为0，不使用USB与上位机通信，故USB设备ID设为非法值 */
-
-
# define OSC_FREQ 24 /* OSC_FREQ，外部晶振频率24kHz */
-
-
/* IO协处理器指示灯在板上一共有3个，IO的PWR、B/E和ACT；PWR（LED702）为绿色常亮，上电即亮，B/E（LED703）由IO协处理器的GPIOB15控制，为闪烁红色，ACT（LED705）由IO协处理器的GPIOB14控制，为闪烁蓝色 */
-
# define BOARD_PIN_LED_ACTIVITY GPIO14 /* BOARD_PIN_LED_ACTIVITY，Bootloader有命令要处理时亮起，由IO协处理器的GPIOB14控制 */
-
# define BOARD_PIN_LED_BOOTLOADER GPIO15 /* BOARD_PIN_LED_BOOTLOADER，IO协处理器Bootloader的LED指示灯为GPIOB15 */
-
# define BOARD_PORT_LEDS GPIOB /* BOARD_PORT_LEDS，IO协处理器的LED指示灯控制引脚在GPIO Port B */
-
# define BOARD_CLOCK_LEDS_REGISTER RCC_APB2ENR /* BOARD_CLOCK_LEDS_REGISTER，被定义为RCC_APB2ENR寄存器，用于使能LED时钟 */
-
# define BOARD_CLOCK_LEDS RCC_APB2ENR_IOPBEN /* BOARD_CLOCK_LEDS，RCC_APB2ENR_IOPBEN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/rcc.h定义为(1<<3)，对应RCC_APB2ENR寄存器的第3，GPIOB的时钟使能位 */
-
# define BOARD_LED_ON gpio_clear /* BOARD_LED_ON，gpio_clear函数定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c中，实际为GPIO pin清零功能 */
-
# define BOARD_LED_OFF gpio_set /* BOARD_LED_OFF，gpio_set函数定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c中，实际为GPIO pin置1功能 */
-
-
/* IO协处理器的通信串口为USART2，与主控FMU的USART6通信 */
-
# define BOARD_USART USART2 /* BOARD_USART，通信串口，USART2被libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/usart_common_all.h定义为USART2_BASE（0x40004400） */
-
# define BOARD_USART_CLOCK_REGISTER RCC_APB1ENR /* BOARD_USART_CLOCK_REGISTER，被定义为RCC_APB1ENR寄存器，用于使能USART2的时钟 */
-
# define BOARD_USART_CLOCK_BIT RCC_APB1ENR_USART2EN /* BOARD_USART_CLOCK_BIT，RCC_APB1ENR_USART2EN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/rcc.h定义为(1<<17)，对应RCC_APB1ENR的17位，用于使能USART2的时钟 */
-
-
# define BOARD_PORT_USART GPIOA /* BOARD_PORT_USART，USART2的引脚位于GPIO Port A */
-
# define BOARD_PIN_TX GPIO_USART2_TX /* BOARD_PIN_TX，GPIO_USART2_TX被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/gpio.h中定义为GPIO2，PA2 */
-
# define BOARD_PIN_RX GPIO_USART2_RX /* BOARD_PIN_RX，GPIO_USART2_RX被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/gpio.h中定义为GPIO3，PA3 */
-
# define BOARD_USART_PIN_CLOCK_REGISTER RCC_APB2ENR /* BOARD_USART_PIN_CLOCK_REGISTER，被定义为寄存器RCC_APB2ENR，用于使能USART2引脚的时钟 */
-
# define BOARD_USART_PIN_CLOCK_BIT RCC_APB2ENR_IOPAEN /* BOARD_USART_PIN_CLOCK_BIT，RCC_APB2ENR_IOPAEN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/rcc.h定义为(1<<2)，对应RCC_APB2ENR的第2位，用于使能GPIOA的时钟 */
-
-
/* IO协处理器的GPIOB5接J702安全开关 */
-
# define BOARD_FORCE_BL_PIN GPIO5 /* BOARD_FORCE_BL_PIN，板载强制Bootloader引脚为GPIOB5 */
-
# define BOARD_FORCE_BL_PORT GPIOB /* BOARD_FORCE_BL_PIN，板载强制Bootloader引脚在GPIOB中 */
-
# define BOARD_FORCE_BL_CLOCK_REGISTER RCC_APB2ENR /* BOARD_FORCE_BL_CLOCK_REGISTER，被定义为RCC_APB2ENR，用于使能GPIOB5的时钟 */
-
# define BOARD_FORCE_BL_CLOCK_BIT RCC_APB2ENR_IOPBEN /* BOARD_FORCE_BL_CLOCK_BIT，RCC_APB2ENR_IOPBEN被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/rcc.h定义为（1<<3），对应RCC_APB2ENR寄存器的第3，GPIOB的时钟使能位 */
-
# define BOARD_FORCE_BL_PULL GPIO_CNF_INPUT_FLOAT // depend on external pull BOARD_FORCE_BL_PULL，GPIO_CNF_INPUT_FLOAT被libopencm3/include/libopencm3/stm32/f1/gpio.h定义为0x01，根据芯片手册表示GPIOB5为浮动输入状态，其值取决于外部硬件输入，即安全开关的状态
-
# define BOARD_FORCE_BL_VALUE BOARD_FORCE_BL_PIN /* BOARD_FORCE_BL_VALUE，BOARD_FORCE_BL_PIN为GPIO5的值，用于判定IO协处理器是否永远进入Bootloader的循环状态 */
-
-
# define BOARD_FLASH_SECTORS 60 /* BOARD_FLASH_SECTORS，STM32F1片内flash页数，Bootloader认为片内flash的前60页有效 */
-
# define BOARD_TYPE 10 /* BOARD_TYPE，对应不同硬件配置板子上处理器的编号，每个不同的处理器对应不同的值 */
-
# define FLASH_SECTOR_SIZE 0x400 /* FLASH_SECTOR_SIZE，STM32F1片内flash每页大小为1KB */
6 核心数据结构
与u-boot类似，PX4 Bootloader运行时需要一些核心数据结构的支持。这些数据结构一般是全局变量，它们的值能够充分反映整个程序运行的状态。Pixhawk V2板上有两个处理器分别跑着各自的Bootloader，因此各自维持这自己的核心数据结构。无论主控FMU还是IO协处理器的Bootloader程序都是从向量表开始的，而且PX4 Bootloader对所有处理器的向量表处理方式完全相同，因此本节将向量表数据结构单独拿出来分析。
6.1 向量表vector_table_t
STM32的Cortex M核心启动时均需要中断向量表支持，因此这个数据结构对程序的启动至关重要。这个数据结构在库文件libopencm3/include/libopencm3/cm3/vector.h中定义，宏NVIC_IRQ_COUNT在libopencm3/include/libopencm3/dispatch/nvic.h中被定义为0，故一般中断向量irq数量为0，可理解为不启用一般中断。
vector.h
-
typedef void (*vector_table_entry_t)(void);
/* 定义向量表函数指针类型 */
-
-
typedef
struct {
-
unsigned
int *initial_sp_value;
/* 初始堆栈指针地址 */
-
vector_table_entry_t reset;
/* 重启reset向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t nmi;
/* 不可屏蔽中断NMI向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t hard_fault;
/* 硬件错误hard_fault向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t memory_manage_fault;
/* 内存管理错误memory_manage_fault向量函数指针，Cortex M0核心不含此项 */
-
vector_table_entry_t bus_fault;
/* 总线错误bus_fault向量函数指针，Cortex M0核心不含此项 */
-
vector_table_entry_t usage_fault;
/* 指令使用错误usage_fault向量函数指针，Cortex M0核心不含此项 */
-
vector_table_entry_t reserved_x001c[
4];
/* 预留 */
-
vector_table_entry_t sv_call;
/* 管理模式sv_call向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t debug_monitor;
/* 调试监控debug_monitor向量函数指针，Cortex M0核心不含此项（手册显示M4和M3也没有） */
-
vector_table_entry_t reserved_x0034;
/* 预留 */
-
vector_table_entry_t pend_sv;
/* pend_sv向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t systick;
/* 系统时钟systick向量函数指针 */
-
vector_table_entry_t irq[NVIC_IRQ_COUNT];
/* 一般中断irq向量函数指针数组，宏NVIC_IRQ_COUNT被定义为0 */
-
}
vector_table_t;
vector_table_t数据结构在文件libopencm3/lib/cm3/vector.c中实体化为变量vector_table并被初始化，单独构成vectors段，被链接脚本规定放在代码段最开始位置。初始化的重点时栈指针initial_sp_value和重启reset向量函数reset_handler，其余或者被初始化为什么都不做的null_handler，或者被初始化为死循环函数blocking_handler。null_handler和blocking_handler的定义均在vector.c文件中。宏IRQ_HANDLERS在文件libopencm3/lib/dispatch/vector_nvic.c中被定义为空，说明Bootloader不含中断处理函数。
vector.c中，向量函数的初始化函数均被定义为弱属性（weak），表示若外部没有同名函数定义，则用此弱属性函数；若有其他定义，则采用其他定义的函数。从这一点也可看到，对Bootloader的向量函数进行重写时十分方便，不需要修改软件框架。由于reset_handeler作为入口函数，因此还增加了裸属性（naked）。
vector.c
-
__attribute__ ((section(
".vectors")))
/* 变量vector_table属于vectors段 *
-
vector_table_t vector_table = {
-
.initial_sp_value = &_stack, /* 栈指针指向的地址，_stack在链接脚本中被定义为ram区最高地址 */
-
.reset = reset_handler,
/* 重启reset向量函数，reset_handler被定义在vector.c中 */
-
.nmi = nmi_handler,
/* 不可屏蔽中断nmi向量函数，nmi_handeler在vector.c中被定义为什么都不做的函数null_handler */
-
.hard_fault = hard_fault_handler,
/* 硬件错误hard_fault向量函数，hard_fault_handler在vector.c中被定义为死循环函数blocking_handler */
-
-
/* Those are defined only on CM3 or CM4 */
-
#
if defined(__ARM_ARCH_7M__) || defined(__ARM_ARCH_7EM__)
/* 若为CM3和CM4 */
-
.memory_manage_fault = mem_manage_handler,
/* 内存管理错误memory_manage_fault向量函数，mem_manage_handler在vector.c中被定义为死循环函数blocking_handler */
-
.bus_fault = bus_fault_handler,
/* 总线错误bus_fault向量函数，bus_fault_handler在vector.c中被定义为死循环函数blocking_handler */
-
.usage_fault = usage_fault_handler,
/* 指令使用错误usage_fault向量函数，usage_fault_handler在vector.c中被定义为死循环函数blocking_handler */
-
.debug_monitor = debug_monitor_handler,
/* 调试监控debug_monitor向量函数，debug_monitor_handler在vector.c中被定义为什么都不做的函数null_handler */
-
#endif
-
-
.sv_call = sv_call_handler,
/* 调试监控debug_monitor向量函数，sv_call_handler在vector.c中被定义为什么都不做的函数null_handler */
-
.pend_sv = pend_sv_handler,
/* pend_sv向量函数，pend_sv_handler在vector.c中被定义为什么都不做的函数null_handler */
-
.systick = sys_tick_handler,
/* 系统时钟systick向量函数，sys_tick_handler在vector.c中被定义为什么都不做的函数null_handler */
-
/* 由于sys_tick_handler被vector.c定义为弱属性（weak），该函数在bl.c中被重新定义，实际定义在bl.c中。 */
-
.irq = {
-
IRQ_HANDLERS
/* IRQ_HANDLERS，在vector_nvic.c中被定义为空 */
-
}
-
};
6.2 主控FMU核心数据结构
除向量表vector外，主控FMU的核心数据结构包括boardinfo，flash_sector，mcu_des_t和mcu_rev_t，它们均为全局变量，表示板载FMU的基本配置情况。
6.2.1 结构体boardinfo
结构体boardinfo被定义在bl.h文件中，在main_f4.c中被初始化，用于描述运行此Bootloader的板载系统的最基本配置。
bl.h
-
struct boardinfo {
-
uint32_t board_type;
/* 板载处理器编号 */
-
uint32_t board_rev;
/* 修订版本，程序中几乎没有用到 */
-
uint32_t fw_size;
/* 飞控固件大小的最大值 */
-
uint32_t systick_mhz;
/* 系统时钟的输入值，即CPU主频 */
-
} __attribute__((packed));
/* 编译时使用紧凑数据模式，不进行优化对齐，即使用1字节对齐模式 */
main_f4.c
-
struct boardinfo board_info = {
-
.board_type =
BOARD_TYPE,
/* board_type，BOARD_TYPE板载处理器编号在hw_config.h中定义，主控为9。 */
-
.board_rev =
0,
/* board_rev，修订版本为0 */
-
.fw_size =
0,
/* fw_size，飞控固件大小的最大值，这里的0没有意义，在board_init函数中被重新初始化 */
-
.systick_mhz =
168,
/* systick_mhz，系统时钟输入，即CPU主频168MHz */
-
};
6.2.2 结构体flash_sector
结构体flash_sector用于描述STM32F4芯片内部flash的结构，它被定义并初始化在main_f4.c中。根据芯片手册，STM32F4片内flash大小为1M或2M两种，具体参见芯片手册。
main_f4.c
-
static
struct {
-
uint32_t sector_number;
-
uint32_t size;
-
} flash_sectors[] = {
-
{
0x01,
16 *
1024},
-
{
0x02,
16 *
1024},
-
{
0x03,
16 *
1024},
-
{
0x04,
64 *
1024},
-
{
0x05,
128 *
1024},
-
{
0x06,
128 *
1024},
-
{
0x07,
128 *
1024},
-
{
0x08,
128 *
1024},
-
{
0x09,
128 *
1024},
-
{
0x0a,
128 *
1024},
-
{
0x0b,
128 *
1024},
-
/* flash sectors only in 2MiB devices */
-
{
0x10,
16 *
1024},
-
{
0x11,
16 *
1024},
-
{
0x12,
16 *
1024},
-
{
0x13,
16 *
1024},
-
{
0x14,
64 *
1024},
-
{
0x15,
128 *
1024},
-
{
0x16,
128 *
1024},
-
{
0x17,
128 *
1024},
-
{
0x18,
128 *
1024},
-
{
0x19,
128 *
1024},
-
{
0x1a,
128 *
1024},
-
{
0x1b,
128 *
1024},
-
};
6.2.3 结构体mcu_des_t
结构体mcu_des_t存储了STM32F4类MCU的所有型号信息，它被定义在main_f4.c文件中，并被实体化为变量数组mcu_descriptions，此结构用于程序中自动识别当前MCU类型。MCU类型信息被存储在DBGMCU_IDCODE寄存器中，地址为0xE0042000。此结构体在check_silicon函数中使用。
main_f4.c
-
// address of MCU IDCODE
-
#define DBGMCU_IDCODE 0xE0042000
-
#define STM32_UNKNOWN 0
-
#define STM32F40x_41x 0x413
-
#define STM32F42x_43x 0x419
-
#define STM32F42x_446xx 0x421
-
-
typedef
struct mcu_des_t {
-
uint16_t mcuid;
-
const
char *desc;
-
char rev;
-
}
mcu_des_t;
-
-
mcu_des_t mcu_descriptions[] = {
-
{ STM32_UNKNOWN,
"STM32F???",
'?'},
-
{ STM32F40x_41x,
"STM32F40x",
'?'},
-
{ STM32F42x_43x,
"STM32F42x",
'?'},
-
{ STM32F42x_446xx,
"STM32F446XX",
'?'},
-
};
6.2.4 结构体mcu_rev_t
结构体mcu_rev_t存储了MCU的版本信息，它被定义在main_f4.c文件中，并被实体化为变量数组silicon_revs，此结构除了可以识别处理器版本外，还可以据此判断MCU的内部flash信息。
main_f4.c
-
typedef
enum mcu_rev_e {
/* 版本号枚举定义，感觉不全啊， */
-
MCU_REV_STM32F4_REV_A =
0x1000,
/* REV A for STM32F405/407/415/417/42X/43X */
-
MCU_REV_STM32F4_REV_Z =
0x1001,
/* REV Z for STM32F405/407/415/417 */
-
MCU_REV_STM32F4_REV_Y =
0x1003,
/* REV Y for STM32F42X/43X */
-
MCU_REV_STM32F4_REV_1 =
0x1007,
/* REV 1 for STM32F42X/43X */
-
MCU_REV_STM32F4_REV_3 =
0x2001
/* REV 3 for STM32F42X/43X */
-
} mcu_rev_e;
-
-
typedef
struct mcu_rev_t {
-
mcu_rev_e revid;
-
char rev;
-
}
mcu_rev_t;
-
-
const
mcu_rev_t silicon_revs[] = {
-
{MCU_REV_STM32F4_REV_3,
'3'},
/* Revision 3 */
-
-
{MCU_REV_STM32F4_REV_A,
'A'},
/* Revision A */
// FIRST_BAD_SILICON_OFFSET (place good ones above this line and update the FIRST_BAD_SILICON_OFFSET accordingly)
-
{MCU_REV_STM32F4_REV_Z,
'Z'},
/* Revision Z */
-
{MCU_REV_STM32F4_REV_Y,
'Y'},
/* Revision Y */
-
{MCU_REV_STM32F4_REV_1,
'1'},
/* Revision 1 */
-
};
6.3 IO协处理器核心数据结构
除向量表vector外，IO协处理器的核心数据结构仅有结构体boardinfo，它表征了IO协处理器的运行状态。它同样定义在bl.h中，在main_f1.c中被初始化。
main_f1.c
-
struct boardinfo board_info = {
-
.board_type = BOARD_TYPE,
/* board_type，BOARD_TYPE板载处理器编号在hw_config.h中定义，IO协处理器为10。 */
-
.board_rev =
0,
/* board_rev，修订版本为0 */
-
.fw_size = APP_SIZE_MAX,
/* fw_size，APP_SIZE_MAX飞控固件大小的最大值，在hw_config.h中被定义为0xf000，60KB */
-
.systick_mhz = OSC_FREQ,
/* systick_mhz，系统时钟输入等于OSC_FREQ，在hw_config.h中被定义为24MHz */
-
};
7 PX4 Bootloader主线程序
铺垫了这么多，重点终于来了。与u-boot类似，无论是在主控FMU还是IO协处理器上，PX4 Bootloader本身只是一个规模较大的单片机程序，它的主要功能有：
- 初始化板载芯片并跳转到飞控固件入口
- 提供板载调试功能，便于系统调试
由于Pixhawk V2硬件的主控FMU和IO协处理器分别运行着自己的那套Bootloader代码，因此它将有2个Bootloader主线。这两个主线程序的引导（main函数之前）由libopencm3库提供支持，premain阶段的代码是相同的。
7.1 初始化阶段（reset_handler函数）程序
Pixhawk V2的主控FMU芯片型号为STM32F427，内核为Cortex M4；IO协处理器芯片的型号为STM32F100，内核为Cortex M3，因此它们启动后MCU的入口地址为向量表的第二项。向量表的内容参见本文“核心数据结构”一节中关于向量表的内容（文件libopencm3/lib/cm3/vector.c），本节的重点是reset_handler函数的详细解析。
reset_handler函数的主要功能如下：
- 用数据段存储的参数初始化内存空间
- 清零BSS段
- 设置异常处理堆栈指针对齐模式
- 调用与架构相关的pre_main函数
- 运行所有构造函数
- 调用main函数
- 调用所有析构函数
libopencm3/lib/cm3/vector.c
-
/* 变量声明 */
-
extern
unsigned _data_loadaddr, _data, _edata, _ebss, _stack;
/* 段初始化变量，定义在链接脚本中 */
-
typedef void (*funcp_t) (void);
/* 定义函数指针类型funcp_t，其原型为void (*functionname) (void) */
-
extern
funcp_t __preinit_array_start, __preinit_array_end;
/* C++构造函数地址变量 */
-
extern
funcp_t __init_array_start, __init_array_end;
/* C++构造函数地址变量 */
-
extern
funcp_t __fini_array_start, __fini_array_end;
/* C++析构函数地址变量 */
-
-
/* 定义为弱属性，可直接在其他地方重写此函数；定义为裸属性，确保编译器对reset_handler函数不添加任何加载和卸载代码 */
-
void __attribute__ ((weak, naked)) reset_handler(
void)
-
{
-
volatile
unsigned *src, *dest;
-
funcp_t *fp;
-
-
/* 用数据段存储的参数初始化内存空间，变量定义见链接脚本。 */
-
/* _data_loadaddr：数据段的起始加载地址，即在flash上的首地址 */
-
/* _data：数据段的起始运行地址，即在RAM中的首地址 */
-
/* _edata：数据段的截止运行地址，即在RAM中的末地址 */
-
for (src = &_data_loadaddr, dest = &_data; dest < &_edata; src++, dest++) {
-
*dest = *src;
-
}
-
-
/* BSS段清零，变量定义见各自的链接脚本 */
-
/* _ebss：bss段的截止运行地址，其起始运行地址紧接数据段的末地址 */
-
while (dest < &_ebss) {
-
*dest++ =
0;
-
}
-
-
/* 确保进入异常模式时堆栈指针8字节对齐。此设置对M3和R1架构不起作用 */
-
SCB_CCR |= SCB_CCR_STKALIGN;
-
-
/* 调用与架构相关的pre_main函数（主控FMU在文件libopencm3/lib/stm32/f4/vector_chipset.c中；IO协处理器在文件libopencm3/lib/cm3/vector.c中，且为空函数）。 */
-
pre_main();
-
-
/* 依次调用所有C++定义的构造函数，变量定义见链接脚本。 */
-
/* __preinit_array_start：preinit_array段首地址 */
-
/* __preinit_array_end：preinit_array段末地址 */
-
/* __init_array_start：init_array段首地址 */
-
/* __init_array_end：init_array段末地址 */
-
for (fp = &__preinit_array_start; fp < &__preinit_array_end; fp++) {
-
(*fp)();
-
}
-
for (fp = &__init_array_start; fp < &__init_array_end; fp++) {
-
(*fp)();
-
}
-
-
/* 调用main函数（主控FMU在文件main_f4.c中，IO协处理器在文件main_f1.c中）。 */
-
main();
-
-
/* 依次调用所有C++定义的析构函数，变量定义见链接脚本 */
-
/* __fini_array_start：fini_array段首地址 */
-
/* __fini_array_end：fini_array段末地址 */
-
for (fp = &__fini_array_start; fp < &__fini_array_end; fp++) {
-
(*fp)();
-
}
-
}
本小节结束前，再简单提一下pre_main函数。该函数只对主控FMU有意义，被定义在文件libopencm3/lib/stm32/f4/vector_chipset.c中，IO协处理器中的pre_main是个空函数。
主控FMU的pre_main函数只做了一件事：使能硬件浮点运算
libopencm3/lib/stm32/f4/vector_chipset.c
-
static void pre_main(void)
-
{
-
/* 使能硬件浮点运算 */
-
SCB_CPACR |= SCB_CPACR_FULL * (SCB_CPACR_CP10 | SCB_CPACR_CP11);
-
}
7.2 主控FMU的main函数
主控FMU的主线程序的核心是main函数，它被入口函数reset_handler调用。main函数的主要功能是初始化主控FMU芯片并启动飞控固件；若成功代码将永远运行飞控程序，若失败则可与上位机通信方便调试飞控板。主控FMU的main函数流程如下：
- 开启浮点运算功能（premain函数中已开启）。
- 调用board_init函数来初始化board_info结构体、GPIOA9（VBUS）端口、USART2端口、LED灯等。
- 调用clock_init函数来设置时钟、flash访问。
- 检查寄存器BOOT_RTC_REG中的值是否与宏BOOT_RTC_SIGNATURE相同。若相同则停留在bootloader。中，若不相同则可以跳转至飞控固件
- 通过检查飞控固件在flash地址0x080041a0和0x080041a4的值，来判定是否停留在bootloader中。
- 检查USB是否连接，若连接则必须等待timeout再跳转到飞控固件。
- 检测串口是否收到break信号（字节0），若收到需等待timeout时间再跳转到飞控固件。
- 若运行到此处try_boot依然为真，则调用函数jump_to_app启动飞控固件---------------------------------------------跳转，若函数返回（跳转失败）则继续9步。
- 若函数jump_to_app返回，跳转失败；设置寄存器BOOT_RTC_REG值确保下次启动能够检测到，设置timeout使程序永远停留在bootloader中。
- 现在bootloader首次启动飞控固件失败，初始化上位机通信接口（USB和USART2）。
- 调用bootloader函数与上位机通信，可运行各种调试命令、烧写新的固件等。
- 若串口USART2收到break信号（0字节），跳转到11步。
- 调用函数jump_to_app启动飞控固件---------------------------------------------跳转，若函数返回（跳转失败）则timeout赋值为0且跳到11步。
值得注意的是，main函数调用的jump_to_app函数依然有很多操作。这部分代码在bl.c文件中定义，其流程具有通用性，但jump_to_app调用的函数又与架构相关，因此这部分将放在后续中。
main_f4.c
-
#if INTERFACE_USART /* 宏INTERFACE_USART定义为1，代码有效，hw_config.h */
-
# define BOARD_INTERFACE_CONFIG_USART (void *)BOARD_USART /* 宏BOARD_USART定义为USART2，hw_config.h */
-
#endif
-
#if INTERFACE_USB /* 宏INTERFACE_USB定义为1，代码有效，hw_config.h */
-
# define BOARD_INTERFACE_CONFIG_USB NULL
-
#endif
-
-
int main(void)
-
{
-
bool try_boot =
true;
/* bootloader是否立即跳转到飞控固件入口的标志（不等待timeout） */
-
unsigned timeout = BOOTLOADER_DELAY;
/* bootloader初始化完毕后跳转到飞控固件入口地址时，所需等待的时间，以ms计算。宏BOOTLOADER_DELAY在hw_config.h中被定义为5000 */
-
-
SCB_CPACR |= ((
3UL <<
10 *
2) | (
3UL <<
11 *
2));
/* 使能浮点运算，其功能与pre_main函数相同，实际上可以去掉。 */
-
-
#if defined(BOARD_POWER_PIN_OUT) /* 宏BOARD_POWER_PIN_OUT未定义，下面函数不编译 */
-
if (board_get_rtc_signature() == POWER_DOWN_RTC_SIGNATURE) {
-
board_set_rtc_signature(
0);
-
while (
1);
-
}
-
#endif
-
-
/* 调用board_init函数，此函数在main_f4.c中被定义，功能如下： */
-
/* 1. 赋值board_info.fw_size，确定飞控固件size允许的最大值 */
-
/* 2. 初始化USB端口GPIOA9（VBUS） */
-
/* 3. 初始化串口USART2 */
-
/* 4. 初始化LED并点亮（B/E，LED701） */
-
/* 5. 使能能耗控制器时钟 */
-
board_init();
-
-
/* 调用clock_init函数，此函数在main_f4.c中被定义，功能如下： */
-
/* 1. PLL时钟设置，并选择main PLL作为系统时钟sysclk，fsysclk=fPLL=168MHz，fUSBSDRNG=48MHz */
-
/* 2. AHB、APB1、APB2时钟设置，fAHB=fsysclk=168MHz，fAPB1=42MHz，fAPB2=84MHz */
-
/* 3. 选择高能耗模式（Scale 2 mode） */
-
/* 4. flash访问控制设置，启动Icache和Dcache，并设置等待时间5周期 */
-
/* 5. 更新库libopencm3中AHB，APB1，APB2对应的全局变量 */
-
clock_init();
-
-
/* 检查寄存器BOOT_RTC_REG中的值是否与宏BOOT_RTC_SIGNATURE相同，若相同则停留在bootloader中，若不相同则可以跳转至飞控固件 */
-
/* BOOT_RTC_REG：RTC_BKPxR的第一个32位寄存器，重启不改变存储值，定义在main_f4.c */
-
/* BOOT_RTC_SIGNATURE：值0xb007b007，被定义在main_f4.c中 */
-
/* board_get_rtc_signature：被定义在main_f4.c中，用于获取寄存器BOOT_RTC_REG的存储值 */
-
/* board_set_rtc_signature：被定义在main_f4.c中，设置寄存器BOOT_RTC_REG的值 */
-
if (board_get_rtc_signature() == BOOT_RTC_SIGNATURE) {
-
/* bootloader跳转标志为假，不再立即跳转到飞控固件 */
-
try_boot =
false;
-
/* timeout清零，若无新的飞控固件上传，不再跳转至飞控固件 */
-
timeout =
0;
-
/* 寄存器BOOT_RTC_REG清零，确保下次重启可以跳转至飞控固件 */
-
board_set_rtc_signature(
0);
-
}
-
-
#ifdef BOOT_DELAY_ADDRESS /* 宏BOOT_DELAY_ADDRESS在hw_config.h中有定义，下列代码有效 */
-
{
-
/* 这里给定一个机会，通过飞控固件自身的设置可以影响bootloader的行为。 */
-
/* 设置地址在0x080041a0和0x080041a4的flash值满足一系列逻辑要求，可以防止bootloader自动跳转到飞控固件，给调试工作带来方便。 */
-
/* BOOT_DELAY_ADDRESS：值0x000001a0，定义在hw_config.h */
-
/* flash_func_read_word：定义在main_f4.c，用于读取飞控固件内某地址 */
-
/* 这里，sig1为flash中地址在0x080041a0的32位值，sig2为flash中地址在0x080041a4的32位地址值，在飞控固件地址范围内 */
-
uint32_t sig1 = flash_func_read_word(BOOT_DELAY_ADDRESS);
-
uint32_t sig2 = flash_func_read_word(BOOT_DELAY_ADDRESS +
4);
-
-
/* BOOT_DELAY_SIGNATURE1：值0x92c2ecff，定义在bl.h */
-
/* BOOT_DELAY_SIGNATURE2：值0xc5057d5d，定义在bl.h */
-
/* BOOT_DELAY_MAX：值30，定义在bl.h */
-
/* 在满足一系列逻辑下，设定try_boot为假，且重新设置timeout，保证跳转到飞控固件前等待timeout时间 */
-
if (sig2 == BOOT_DELAY_SIGNATURE2 && (sig1 &
0xFFFFFF00) == (BOOT_DELAY_SIGNATURE1 &
0xFFFFFF00)) {
-
unsigned boot_delay = sig1 &
0xFF;
-
if (boot_delay <= BOOT_DELAY_MAX) {
-
try_boot =
false;
-
if (timeout < boot_delay *
1000) {
-
timeout = boot_delay *
1000;
-
}
-
}
-
}
-
}
-
#endif
-
-
/* board_test_force_pin：定义在main_f4.c，若bootloader引脚为真，则设置try_boot为假，程序不立即跳转至飞控固件，需等待timeout时间 */
-
/* 由于函数中条件编译的3个宏（BOARD_FORCE_BL_PIN_OUT、BOARD_FORCE_BL_PIN_IN和BOARD_FORCE_BL_PIN）均未被定义，此函数返回恒为假 */
-
if (board_test_force_pin()) {
-
try_boot =
false;
-
}
-
-
/* 检查USB是否连接，若连接则必须等待timeout再跳转到飞控固件，否则立即跳转。这样的设置为飞控固件烧写以及调试带来极大方便。 */
-
#if INTERFACE_USB /* 宏INTERFACE_USB定义在hw_config.h，以下代码有效 */
-
#if defined(BOARD_USB_VBUS_SENSE_DISABLED) /* 宏BOARD_USB_VBUS_SENSE_DISABLED未定义 */
-
try_boot =
false;
-
#else
-
/* GPIOA：地址为0x40020000的寄存器（libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/gpio_common_f234.h） */
-
/* GPIO9：值1<<9（libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/gpio_common_all.h） */
-
/* gpio_get：获取某GPIO组的值，定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c */
-
/* 根据原理图，GPIOA9对应VBUS/3.1A，高电平表示USB已连接，低电平表示USB未接 */
-
if (gpio_get(GPIOA, GPIO9) !=
0) {
-
/* 设置try_boot为假，bootloader不会立即跳转至飞控固件，需等待timeout时间 */
-
try_boot =
false;
-
}
-
#endif
-
#endif
-
-
/* 检测串口是否收到break信号（字节0），若收到置try_boot为假，需等待timeout时间再跳转到飞控固件 */
-
#if INTERFACE_USART /* 宏INTERFACE_USB定义在hw_config.h，以下代码有效 */
-
/* board_test_usart_receiving_break：定义在main_f4.c，连续接收3个字符，若串口上受到字节0则返回真，否则返回假 */
-
if (board_test_usart_receiving_break()) {
-
try_boot =
false;
-
}
-
#endif
-
-
/* 若运行到此处try_boot依然为真，则立即跳转到飞控固件（实际上jump_to_app函数代码依然不短，这里可以近似这样认为）； */
-
/* 若跳转未成功，则设置RTC备份寄存器BOOT_RTC_REG为预定值，确保下次重启若不更新飞控固件依然无法跳转。 */
-
if (try_boot) {
-
#ifdef BOARD_BOOT_FAIL_DETECT /* 宏BOARD_BOOT_FAIL_DETECT未定义，以下代码无效 */
-
board_set_rtc_signature(BOOT_RTC_SIGNATURE);
-
#endif
-
/* jump_to_app：定义在bl.c，跳转到飞控固件 */
-
jump_to_app();
-
/* BOOT_RTC_SIGNATURE： */
-
/* board_set_rtc_signature： */
-
/* 设置RTC备份寄存器BOOT_RTC_REG值为BOOT_RTC_SIGNATURE，下次重启检测到后若不更新飞控固件则不跳转，程序一直运行在bootloader中。 */
-
board_set_rtc_signature(BOOT_RTC_SIGNATURE);
-
/* 置timeout为0，程序一直在bootloader中 */
-
timeout =
0;
-
}
-
-
/* 现在bootloader首次启动飞控固件失败，初始化上位机通信接口（USB和USART2） */
-
#if INTERFACE_USART /* 宏INTERFACE_USART定义在hw_config.h，下列代码有效 */
-
/* BOARD_INTERFACE_CONFIG_USART：值USART2（值0x40004400，指向USART2寄存器首地址）。 */
-
/* BOARD_INTERFACE_CONFIG_USART在main_f4.c中被定义为BOARD_USART，BOARD_USART在hw_config.h中被定义为USART2。*/
-
/* USART2被定义为USART2_BASE，值0x40004400，指向USART2寄存器首地址（libopencm3/include/libopencm3/stm32/common/usart_common_all.h）。 */
-
/* USART：值1，枚举型，定义在bl.h */
-
/* cinit：定义在bl.c，用于初始化通信端口 */
-
/* 初始化串口USART2为与上位机的通信接口 */
-
cinit(BOARD_INTERFACE_CONFIG_USART, USART);
-
#endif
-
#if INTERFACE_USB /* 宏INTERFACE_USB定义在hw_config.h，下列代码有效 */
-
/* BOARD_INTERFACE_CONFIG_USB：值NULL，定义在main_f4.c */
-
/* USB：值2，枚举型，定义在bl.h */
-
/* cinit：定义在bl.c，用于初始化通信端口 */
-
/* 初始化USB为虚拟串口作为与上位机的通信接口 */
-
cinit(BOARD_INTERFACE_CONFIG_USB, USB);
-
#endif
-
-
#if 0 /* 下列代码无效 */
-
// MCO1/02
-
gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO8);
-
gpio_set_output_options(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_100MHZ, GPIO8);
-
gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF0, GPIO8);
-
gpio_mode_setup(GPIOC, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO9);
-
gpio_set_af(GPIOC, GPIO_AF0, GPIO9);
-
#endif
-
-
while (
1) {
-
/* bootloader：bootloader与上位机的命令处理函数，烧写新的固件或者timeout（不为0）时间到返回，定义在bl.c中 */
-
bootloader(timeout);
-
-
/* board_test_force_pin：定义在main_f4.c，若bootloader引脚为真，则继续循环 */
-
/* 由于函数中条件编译的3个宏（BOARD_FORCE_BL_PIN_OUT、BOARD_FORCE_BL_PIN_IN和BOARD_FORCE_BL_PIN）均未被定义，此函数返回恒为假 */
-
if (board_test_force_pin()) {
-
continue;
-
}
-
-
#if INTERFACE_USART /* 宏INTERFACE_USART定义在hw_config.h，下列代码有效 */
-
/* board_test_usart_receiving_break：连续接收3个字节的内容，如果收到一个0字节则返回真，否则返回假。定义在main_f4.c */
-
/* 若串口USART2收到break信号（0字节），继续循环 */
-
if (board_test_usart_receiving_break()) {
-
continue;
-
}
-
#endif
-
-
#ifdef BOARD_BOOT_FAIL_DETECT /* 宏BOARD_BOOT_FAIL_DETECT未定义，下列代码无效 */
-
board_set_rtc_signature(BOOT_RTC_SIGNATURE);
-
#endif
-
-
/* jump_to_app：跳转至飞控固件 */
-
jump_to_app();
-
/* 跳转失败，timeout设置为0，永久停留在bootloader中 */
-
timeout =
0;
-
}
-
}
7.2 IO协处理器的main函数
IO协处理器的主线程序的核心是main函数，它被入口函数reset_handler调用。main函数的主要功能是初始化主控FMU芯片并启动飞控固件；若成功代码将永远运行飞控程序，若失败则可与上位机通信方便调试飞控板。IO协处理器的main函数流程如下：
- 调用board_init函数初始化，包括LED灯、强制Bootloader引脚GPIOB5、准备RTC备份寄存器、设置引脚GPIOA2为USART2-TX
- 判定，若RTC备份寄存器BKP_DR1中存储了预定值，则timeout赋值为200ms
- 若GPIO5为高电平，则timeout赋值为0xffffffff，永久停留在bootloader中
- 若timeout为0，则调用jump_to_app立即启动飞控固件---------------------------------------------启动；若jump_to_app函数返回，则timeout赋值为0
- 现在bootloader首次启动飞控固件失败，初始化系统时钟为PLL（使用HSI）
- 函数初始化串口USART2
- 调用bootloader函数与上位机通信，可运行各种调试命令、烧写新的固件等
- 调用函数jump_to_app启动飞控固件---------------------------------------------跳转，若函数返回（跳转失败）则timeout赋值为0且跳到7步。
值得注意的是，main函数调用的jump_to_app函数依然有很多操作。这部分代码在bl.c文件中定义，其流程具有通用性，但jump_to_app调用的函数又与架构相关，因此这部分将放在后续中。
-
#ifdef INTERFACE_USART /* 宏INTERFACE_USART定义为1，代码有效，hw_config.h */
-
# define BOARD_INTERFACE_CONFIG (void *)BOARD_USART /* 宏BOARD_USART定义为USART2，hw_config.h */
-
#else
-
# define BOARD_INTERFACE_CONFIG NULL
-
#endif
-
-
int main(void)
-
{
-
unsigned timeout =
0;
/* bootloader初始化完毕后跳转到飞控固件入口地址时，所需等待的时间，以ms计算。 */
-
-
/* 调用board_init函数，此函数在main_f1.c中被定义，功能如下 */
-
/* 1. 初始化LED控制并点亮LED灯 */
-
/* 2. 设置强制Bootloader引脚GPIOB5为浮动输入模式，方便采集安全开关的状态 */
-
/* 3. 使能能源接口时钟和备份接口时钟，准备RTC备份寄存器 */
-
/* 4. 设置USART2-TX引脚GPIOA2，对应原理图SERIAL_IO_TO_FMU，用于IO协处理器发送信息到主控FMU */
-
board_init();
-
-
#if defined(INTERFACE_USART) | defined (INTERFACE_USB) /* 宏INTERFACE_USART和INTERFACE_USB分别被定义为1和0，代码有效，hw_config.h */
-
timeout = BOOTLOADER_DELAY;
/* BOOTLOADER_DELAY：值200，表示200ms，hw_config.h */
-
#endif
-
-
#ifdef INTERFACE_I2C /* 宏INTERFACE_I2C未定义，代码无效 */
-
# error I2C bootloader detection logic not implemented
-
#endif
-
-
/* 若RTC备份寄存器BKP_DR1中存储了预定值，则timeout赋值为200ms */
-
/* should_wait：判定RTC备份寄存器BKP_DR1中是否存储了预定值。若存储了返回真，未存储则返回假 */
-
/* BOOTLOADER_DELAY：值200，表示200ms，hw_config.h */
-
if (should_wait()) {
-
timeout = BOOTLOADER_DELAY;
-
}
-
-
#ifdef BOARD_FORCE_BL_PIN /* 宏BOARD_FORCE_BL_PIN定义为GPIO5，代码有效，hw_config.h */
-
/* 若GPIO5为高电平，则timeout赋值为0xffffffff，永久停留在bootloader中 */
-
/* BOARD_FORCE_BL_VALUE：被定义为GPIO5（1<<5），hw_config.h */
-
/* BOARD_FORCE_BL_PORT：被定义为GPIOB（GPIOB的首寄存器），hw_config.h */
-
/* BOARD_FORCE_BL_PIN：被定义为GPIO5（1<<5），hw_config.h */
-
/* gpio_get：获取某GPIO组的值，定义在libopencm3/lib/stm32/common/gpio_common_all.c */
-
if (BOARD_FORCE_BL_VALUE == gpio_get(BOARD_FORCE_BL_PORT, BOARD_FORCE_BL_PIN)) {
-
timeout =
0xffffffff;
-
}
-
#endif
-
-
/* 若timeout为0，则调用jump_to_app立即启动飞控固件。 */
-
/* 若jump_to_app函数返回，则timeout赋值为0 */
-
if (timeout ==
0) {
-
jump_to_app();
-
timeout =
0;
-
}
-
-
/* 初始化系统时钟为PLL（使用HSI） */
-
/* clock_init：使用HSI将MCU的系统时钟为PLL，频率48MHz，定义在main_f1.c */
-
clock_init();
-
-
/* 函数初始化串口USART2 */
-
/* BOARD_INTERFACE_CONFIG：定义为BOARD_USART（USART2），main_f1.c */
-
/* USART：值1，枚举型，定义在bl.h中 */
-
cinit(BOARD_INTERFACE_CONFIG, USART);
-
-
while (
1) {
-
/* bootloader：bootloader与上位机的命令处理函数，烧写新的固件或者timeout（不为0）时间到返回，定义在bl.c中 */
-
bootloader(timeout);
-
/* jump_to_app：跳转至飞控固件 */
-
jump_to_app();
-
/* 跳转失败，timeout设置为0，永久停留在bootloader中 */
-
timeout =
0;
-
}
-
}
7.3 飞控固件启动函数jump_to_app
主控FMU或IO协处理器的main函数的一个目标就是调用jump_to_app函数来启动对应的飞控固件。jump_to_app函数定义在文件bl.c中，它的主要功能如下：
- 通过飞控固件的烧写约定，检测固件是否有效。若无效函数返回，跳转失败
- 若飞控固件有效，反向初始化MCU外设，准备将外设的控制权交给飞控固件
- 更改向量表地址至飞控固件的向量表（通过向量表偏移寄存器SCB_VTOR）
- 重置堆栈并跳转至飞控固件
bl.c
-
/* do_jump函数，重置堆栈指针并跳转至飞控固件入口的函数，jump_to_app函数的终极目标 */
-
static void do_jump(uint32_t stacktop, uint32_t entrypoint)
-
{
-
/* 汇编嵌入C语言代码 */
-
asm volatile(
1 引言
半年前入手了Pixhawk V2全套硬件，编译好的开源固件也下了，四轴也飞了，一直想对这套开源飞控进行一个系统地解析，由于工作原因一直没时间。最近翻开了PX4飞控源代码，它基于NUTTX操作系统，在github上更新十分迅速。为了能够全面地掌握这套软硬件设计思想，同时对硬件系统有全面的认识，我决定对PX4 Bootloader进行详细解析。凡涉及到硬件相关的部分，本文以Pixhawk V2的主控STM32F427和IO协处理器STM32F100为基础进行解析，其他硬件可参照此方法进行类比，基本结构都是相似的。
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