PX4_Bootloader编译

    在使用Pixhawk的原生固件PX4进行飞控开发时，有时候需要更改其Bootloader。编译PX4的Bootloader有两种方式，一种是安装px4_toolchin_installer并在其组件PX4 Console下使用控制台指令编译源码；另一种是在Linux环境下使用控制台指令下载编译源码。两种方式大同小异，对于已经建立好PX4编译环境的开发者来说在linux下编译更加快一些，下面简要介绍在ubuntu 14.4下编译BootLoader源码，步骤如下：

1.      获取源码

     打开控制台，输入git clone http://github.com/PX4/Bootloader.git命令，回车执行，开始下载源码

    源码下载完成后会在根目录下生成一个Bootloader文件夹

    下载完成后自动进入Bootloader文件夹，使用ls指令查看Bootloader中的文件：

                                                                                                              

2.      编译文件

    输入make指令编译文件，提示缺少libopencm3子模块并自动从GitHub上下载

    下载完成后开始编译并生成文件

3.      下载生成的bin文件

    编译完成后会在BootLoader文件夹下生成一个build文件夹

    双击进入，里面存放的是PX4支持的各种版本点的板子的BootLoader文件，对于Pixhawk v2.x.x版本的硬件来说，使用的是px4fmuv2_bl和px4io_bl文件夹下相应的bin文件。进入这两个文件夹，将这两个文件复制出来，使用STlink烧录进自己的飞控板中，这时候板子就可以使用QGC从网上更新固件了。

       修改BootLoader的下次再写。