飞控简析-从入门到跑路序章

一、序言

茫茫天数此中求，世道兴衰不自由

万万千千说不尽，不如推背去归休

本人搞飞控差不多两年了，从一开始什么都不懂的真·小白，到现在的高级小白，我已经经历了太多太多。因为感觉飞控是一个比较小众的产品，所以国内的资料并不是很完善，有些文章重复太多了，而且每个人看问题的视角是不一样的。我虽然只是个半瓶水，但是也想为国内的飞控圈子做一点贡献。

二、学飞控有没有前途

这个话题有点小，大一点的问法应该是学嵌入式有没有前途。事实是，有前途，但是毕竟曲折。

在国内无人机行业来说，真正是做无人机产品的，包括行业级，消费级无人机，大部分企业目前还是亏损的。真正赚到钱的，就是大疆以及澄海的玩具无人机厂商。

有人说，农业植保无人机是下一个千亿级市场，但是从目前来看，这个千亿市场还处于初级阶段，至少未来三年内还处于群雄混战的阶段，不会有太明朗的局势。农业植保这个市场，主要还是新疆和东北，因为那里土地毕竟集中，作业面积大，而且对无人机植保的接受程度较高。但是目前植保无人机的性能并不能满足实际作业的需求。搞农业植保的都称自己是给电池厂家打工，因为植保无人机工作续航一般只有二十分钟左右，所以一次起码每台机子要备10组电池以上才能满足正常的需求。

这些都是远望了，近点看的话，学飞控肯定没有做互联网赚钱，这些待遇问题在智联招聘，BOSS招聘上都能查的到的。但是做飞控，或者说做嵌入式，好处就是加班比较少，可以省下植发的钱。学嵌入式还有另一条路，搞linux开发，包括驱动，应用什么的，这条路会比搞飞控应用更广，待遇差不多，但是上限更高。

综上所述，搞飞控的优点：加班少，入门难（人少竞争少），搞无人机好玩

缺点也很明显：待遇没有互联网高，学的东西更多，需要充值一波信仰

三、需要基础知识

1.单片机知识，起码能在51上面跑个 "hello world"吧。最好用的平台是STM32系列（飞控的主流芯片），对SPI，IIC，UART，定时器有点了解。

2.姿态解算的知识，不说能做EKF，起码搞个互补滤波还是需要的，但是实在不懂也没关系，毕竟MPU6050都能直接输出四元数，再不懂可以淘宝买模块，别人做好的姿态解算模块，几十块钱，直接UART输出姿态角。

3.PID控制的知识，无人机其实也是自动控制的一个平台，好的控制算法跟差的控制算法确实差好多，但是最简单的PID控制确实也可以让我们的飞机飞起来

四、我想做什么样的系列

我想做成一个简单易懂的飞控讲解，主要参考是1.54版本的PX4，并加入一些自己的看法，如果讲的不好或者有错误的地方，也希望大神们多打打脸，毕竟不能误人子弟。在我的设想中，一开始，先从姿态控制，位置控制，导航控制开始慢慢分析，在到姿态解算等比较深入的去剖析飞控，最后在从RTOS的角度解读如何把模块全部整合到一起。希望我最后能全部写完吧！！！

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