Platinum Maestro运动控制器学习 —— 连接上位机EASII

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本文记录Platinum Maestro（PMAS）运动控制器与上位机Elmo Application Studio II（EASII）的连接方式以及刚开始学习使用PMAS控制器的一些注意点。（刚开始学习，若有不正确的地方请指出，感谢！！！）

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一、PMAS的硬件连接

正面HOST ETH与电脑端连接；
右侧接24V直流电源；（供电范围为12V至32V）
左侧一个CAN口与驱动器连接，另一个接终端电阻。（驱动器为CAN版本）

二、PMAS与EASII上位机连接

设置上位机PC的IP地址：

参考help文档，添加对应版本的控制器和驱动器：
在connet前需要添加好需要的Device和Gateways，连接后无法添加。

控制器的IP地址为默认的：192.168.1.3；
本地地址自动识别；
CAN波特率与CAN ID需要与驱动器一一对应。

控制器上电后，等待指示灯编程长亮黄色，再进行连接。

三、上位机多轴控制

1、电机整定与单轴控制

需要连接Gateways才能进行电机整定，且整定时控制器需要设置为Pre op mode；
依次整定好各个电机。

单轴控制也需要连接Gateways：

2、多轴控制

需要进行多轴同步控制，需要创建一个Groups，并添加相应的轴；（添加Group也是需要在connet前添加好）
进入Meastro Setup and Motion中的Motion-Maestro Axes模块：
添加轴a01、轴a02、组v01：

轴a01、轴a02可以进行单轴使能、单轴运动控制；
对组v01进行操作时：
使能整个组v01时，会使能组内所有电机，同时整个组也处于势能状态；
去使能时，去使能组v01后，组内所有电机依然处于使能状态，需要依次进行去使能。
可以对组内不同的电机设置不同的运动目标。

当电机模式处于Interpolated Position时，可以对组进行使能；
当电机模式处于其他模式时，不能对组进行使能，会报错：

3、PVT模式

对组进行使能后，可以在PVT/Splines Table Editor模块中进行简单的运动控制。

添加目标位置、目标速度，该模块可以采用三次多项式或者五次多项式进行插值；
点击Apply后，点击Run，电机开始运动。

添加用户数据：
新建一个Table，并将其保存为.xlsx格式的excel文档。
修改文档，添加数据点，修改对应的Number of Points，再重新在EASII中打开该文档。

4、不明白的地方

在进行运动控制时，Gateways连接与不连接都可以，所以什么时候需要连接，什么时候不需要连接？
询问过工程师，工程师回答说Gateways就是网关功能，没有特殊要求。

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参考资料

EASII官方help文档
干货 | Maestro控制器的使用教程（1）_古月居
Platinum Maestro运动控制器 —— 问题记录_罗伯特祥的博客-CSDN博客
Platinum Maestro运动控制器 —— PVT模式笔记_罗伯特祥的博客-CSDN博客