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此篇记录在正点原子的ATK-DLRK3568上复现山水无移大佬的UNetMultiLane 多车道线、车道线类型识别。
数据是基于开源数据集 VIL100。其中数据标注了所在的六个车道的车道线和车道线的类型。
8条车道线(六个车道),对应的顺序是:7,5,3,1,2,4,6,8。其中1,2对应的自车所在的车道,从左往右标记。
车道线的类别(10个类别):单条白色实线、单条白色虚线、单条黄色实线、单条黄色虚线、双条白色实线、双条黄色实线、双条黄色虚线、双条白色实虚线、双条白色黄色实线、双条白色虚实线。
从环境开发到部署记录全过程。
由于没有使用CUDA,所以训练和转换ONNX在CPU上进行,山水无移大佬的是使用CUDA处理,这里修改了一点他的代码。
一、环境创建
1、创建虚拟环境
conda create -n UNet_env python=3.9
2、激活
conda activate UNet_env
3、安装轮子
pip install torch -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsin