Sophus源码逐行解读 ( 结合视觉SLAM十四讲的概念 )

本文介绍了sophus库的部分源码实现，包括sophus 命名空间中的基本的数据类型定义、 so3.hpp、se3.hpp 中的类成员函数的算法和所涉及到的原理公式逐行讲解。

本文会对对代码涉及的SLAM概念、C++语法、代码逻辑均会结合源码进行针对性解读。目的是通过解读和结合 视觉SLAM十四讲 相关章节、相关概念进行对照，对前几章节学习过的概念进行复习和检阅。

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Sophus源码逐行解读 ( 结合视觉SLAM十四讲的概念 ) - 掘金sophus的代码解读, 包括但不限于 common.hpp, so3.hpp, se3.hpp, 并且和视觉SLAM十四讲进行结合, 阐述相关理论。https://juejin.cn/post/7067858653339975688