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SLAM
文章平均质量分 50
边城量子96
这个作者很懒,什么都没留下…
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如何解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义
解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义. 避开Boost库的预处理技术, 有助于阅读并理解 fast-lio2 其数据结构和方法原创 2022-11-17 09:23:34 · 595 阅读 · 1 评论 -
如何解读fast-lio2中的 `IKFoM` 中的宏定义
1: 本文讲解如何解析 fast-lio2 中的 IKFOM 的宏定义. 2: 本文中一开始有较多宏解析过程的介绍, 若想直接看解析后的结果, 可以根据右边侧边栏上的 目录导引直接跳转到对应的章节, 如"Step1..." 、"Step2..."、"Step3..." 看最后解析完毕的C++代码. 3: 编写宏时, 会涉及大量boost的宏模板编程技术, 如BOOST_PP_SEQ_xxx 等; 但是在解读宏代码时, 则不需要了解太多 boost 的技术。 本文无需涉及 boost 库即可解读宏代码原创 2022-10-08 18:15:55 · 393 阅读 · 0 评论 -
Sophus库编程基础
本文主要介绍Sophus库的基本函数和调用代码。Eigen 库是C++线性代数库,提供了快速的矩阵线性代数运作,以及解方程等功能Sophus 库是李群/李代数库, 基于 Eigen 库基础上开发的, 它可以很好的支持SO(3)/SE(3)/so(3)/se(3)说明:原创 2022-10-08 18:13:17 · 129 阅读 · 0 评论 -
轨迹评估介绍 与 evo 工具使用
本文介绍了轨迹评估的基本概念,包括轨迹对齐、尺度变换、绝对轨迹误差、相对轨迹误差以及计算方法、相关文献,以及evo轨迹评估工具的安装、使用举例、命令参数详解。原创 2022-10-08 18:10:20 · 294 阅读 · 0 评论 -
Lie Group Foundations 李群基础
本文介绍了李群、李代数的基本概念、映射关系、伴随、Jacobian等重要的性质和公式,作为对李群、李代数的相关信息的总结。原创 2022-10-08 18:04:17 · 131 阅读 · 0 评论 -
Sophus源码逐行解读 ( 结合视觉SLAM十四讲的概念 )
本文介绍了sophus库的部分源码实现,包括sophus 命名空间中的基本的数据类型定义、 so3.hpp、se3.hpp 中的类成员函数的算法和所涉及到的原理公式逐行讲解。本文会对对代码涉及的SLAM概念、C++语法、代码逻辑均会结合源码进行针对性解读。目的是通过解读和结合 视觉SLAM十四讲 相关章节、相关概念进行对照,对前几章节学习过的概念进行复习和检阅。原创 2022-10-08 18:01:21 · 151 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门-相机成像原理与公式推导
Pinhole Camera Model如上图所示, 现实世界中的3D object成像在相机的成像平面image plane中, 由针孔成像的对称性, 可以画出image plane的对称虚平面virtual image plane 为了简化, 下面都使用 virtual image plane代替 image plane, 毕竟这个平面内部的像素坐标值在两个平面都是一样的; ...原创 2019-06-01 11:26:15 · 2861 阅读 · 0 评论