Sophus库编程基础

本文主要介绍Sophus库的基本函数和调用代码。

• Eigen 库是C++线性代数库,提供了快速的矩阵线性代数运作,以及解方程等功能
• Sophus 库是李群/李代数库, 基于 Eigen 库基础上开发的, 它可以很好的支持 SO(3)/SE(3)/so(3)/se(3)

说明：

• 可通过本文和Sophus库源码讲解两篇帖子，        念。

• Sophus库的库函数的使用，表面上就是一些既有类和函数的调用，和调用其他类库并无不同，因此本质在于理解其背后所代表的数学概念。

• 在讲解Sophus库的使用之前，先回顾以下所涉及到的基本数学概念。

链接如下:

Sophus库编程基础 - 掘金Sophus编程开发的基本概念介绍. 包括如何定义SO3/SE3/so3/se3的李群李代数, 包括它们之间如何进行相互的转换,以及从向量求反对称矩阵等示例.https://juejin.cn/post/7062623440116826119