向量代数

一、向量的概念及其运算

1.1 向量的概念

在空间中，我们把具有大小和方向的量叫做空间向量（space vector），向量的大小叫做向量的长度或模（Modulus）。规定长度为0的向量叫做零向量（zero vector），记为$0$，零向量的起点和终点重合，方向是任意的；模为1的向量叫做单位向量（Unit vector），与向量$\mathbf{a}$长度相等而方向相反的向量，称为$\mathbf{a}$的相反向量，记为$-\mathbf{a}$。

1.2 向量的夹角

设有两个非零向量$\mathbf{a}$，$\mathbf{b}$，在空间中任取一点$O$，作$\overrightarrow{OA}=\mathbf{a}$，$\overrightarrow{OB}=\mathbf{b}$，规定不超过$\pi$的$\angle AOB$为向量$\mathbf{a}$，$\mathbf{b}$的夹角。将两个平行向量的起点放在同一个点时，它们的终点和起点应该在同一条直线上。因此两向量平行也叫做两向量共线。类似的，设有$k$个向量，当把他们的起点放在同一个点时，如果$k$个终点和公共起点在同一个平面上，就称这$k$个向量共面。

1.3 线性运算

线性运算包括加减法和数乘运算。

• 加减法
  向量的运算几何上符合三角形法则和平行四边形法则。
  交换律：$\mathbf{a}+\mathbf{b}=\mathbf{b}+\mathbf{a}$
  结合律：$(\mathbf{a}+\mathbf{b})+\mathbf{c}=\mathbf{a}+(\mathbf{b}+\mathbf{c})$

• 数乘运算
  向量$\mathbf{a}$与实数$\lambda$的乘积记作$\lambda \mathbf{a}$，规定$\lambda \mathbf{a}$为一个向量，它的模
  $$|\lambda \mathbf{a}|=|\lambda ||\mathbf{a}|\text{\hspace{1em}(1)}$$结合律：$\lambda (\mu \mathbf{a})=\mu (\lambda \mathbf{a})=(\lambda \mu )\mathbf{a}$
  分配律：$(\lambda +\mu )\mathbf{a}=\lambda \mathbf{a}+\mu \mathbf{a}\lambda (\mathbf{a}+\mathbf{b})=\lambda \mathbf{a}+\lambda \mathbf{b}$

• 定理一：设向量$\mathbf{a}\ne 0$，则向量$\mathbf{b}$平行于$\mathbf{a}$的充分必要条件是：存在唯一实数$\lambda$使得$\mathbf{b}=\lambda \mathbf{a}$。这个定理建立数轴的理论依据，起点相同方向相同的向量可以和一个实数一一对应。

• 定理二：设向量$\mathbf{a}$和$\mathbf{b}$不共线，向量$\mathbf{p}$与$\mathbf{a}$，$\mathbf{b}$共面的充要条件是存在实数对$(x,y)$使：$\mathbf{p}=x\mathbf{a}+y\mathbf{b}$成立。

• 定理三：（待补充）
  空间中任意两个向量都是共面的，三个向量则不一定。平行于同一个平面的向量共面向量（coplanar vectors）。

1.4 数量积（inner product）运算

已知两个非零向量$\mathbf{a}$和$\mathbf{b}$，则$|\mathbf{a}||\mathbf{b}|\cos <\mathbf{a},\mathbf{b}>$叫做$\mathbf{a}$和$\mathbf{b}$的数量积，记作$\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}$，即：
$$\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=|\mathbf{a}||\mathbf{b}|\cos <\mathbf{a},\mathbf{b}>\text{\hspace{1em}(2)}$$对于零向量因为没有夹角的定义，进行了规定：零向量与任何向量的数量积都为0。特别的：$\mathbf{a}\cdot \mathbf{a}=|\mathbf{a}||\mathbf{a}|\cos <\mathbf{a},\mathbf{a}>=|\mathbf{a}{|}^2$。如果向量$\mathbf{a}\ne 0$，$|\mathbf{b}|\cos <\mathbf{a},\mathbf{b}>$这个标量是做向量$\mathbf{b}$在向量$\mathbf{a}$上的投影。记作：
$$Pr{j}_{\mathbf{a}}\mathbf{b}=|\mathbf{b}|\cos <\mathbf{a},\mathbf{b}>\text{\hspace{1em}(3)}$$式（2）可以写作：
$$\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=|\mathbf{b}|Pr{j}_{\mathbf{a}}\mathbf{b}\text{\hspace{1em}(4)}$$这也就是说，一个向量在另一个向量的向量积等于该向量的模与投影的乘积。在几何上投影，两个同起点的向量，实际就是过$\mathbf{b}$终点且是$\mathbf{a}$所有垂直面的交点与起点的连线。

向量积还满足以下运算律：
$$\begin{gathered} (\lambda \mathbf{a})\cdot \mathbf{b}=\lambda (\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}) \\ \mathbf{a}\mathbf{b}=\mathbf{b}\mathbf{a} \\ \mathbf{a}\cdot (\mathbf{b}+\mathbf{c})=\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}+\mathbf{a}\cdot \mathbf{c}\text{\hspace{1em}(5)} \end{gathered}$$
如果两个向量的数量积为0是两个向量垂直的充分必要条件。

1.5 向量积

设向量$\mathbf{c}$由两个向量$\mathbf{a}$、$\mathbf{b}$按以下方式定出：
$\mathbf{c}$的模$|\mathbf{c}|=|\mathbf{a}||\mathbf{b}|\sin \theta$，$\theta$为$\mathbf{a}$、$\mathbf{b}$间的夹角；$\mathbf{c}$的方向垂直于$\mathbf{a}$、$\mathbf{b}$所决定的平面（与$\mathbf{a}$、$\mathbf{b}$都垂直），$\mathbf{c}$的方向由右手规则从$\mathbf{a}$转向$\mathbf{b}$决定，向量$\mathbf{c}$叫做$\mathbf{a}$与$\mathbf{b}$的向量积，即：$\mathbf{c}=\mathbf{a}\times \mathbf{b}$

右手法则最重要的是确定其方向，以$\mathbf{c}=\mathbf{a}\times \mathbf{b}$为例，$\mathbf{c}$的方向是四指沿着$\mathbf{a}$的正方向，以不超过180度的角度弯向$\mathbf{b}$的反方向，拇指方向即为叉积的方向。

向量积有以下性质：

• $\mathbf{b}\times \mathbf{a}=-\mathbf{a}\times \mathbf{b}$
• $(\mathbf{a}+\mathbf{b})\times \mathbf{c}=\mathbf{a}\times \mathbf{c}+\mathbf{b}\times \mathbf{c}$
• $(\lambda \mathbf{a})\times \mathbf{b}=\mathbf{a}\times (\lambda \mathbf{b})=\lambda (\mathbf{a}\times \mathbf{b})$

两向量平行的充要条件是$\mathbf{a}\times \mathbf{b}=0$

1.6 混合积

先向量积后数量积。
$[\mathbf{a}\mathbf{b}\mathbf{c}]=(\mathbf{a}\times \mathbf{b})\cdot \mathbf{c}$