向量代数

一、向量的概念及其运算

1.1 向量的概念

在空间中,我们把具有大小和方向的量叫做空间向量(space vector),向量的大小叫做向量的长度或模(Modulus)。规定长度为0的向量叫做零向量(zero vector),记为 0 \boldsymbol{0} 0,零向量的起点和终点重合,方向是任意的;模为1的向量叫做单位向量(Unit vector),与向量 a \boldsymbol{a} a长度相等而方向相反的向量,称为 a \boldsymbol{a} a的相反向量,记为 − a -\boldsymbol{a} a

1.2 向量的夹角

设有两个非零向量 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b,在空间中任取一点 O O O,作 O A → = a \overrightarrow{OA}=\boldsymbol{a} OA =a O B → = b \overrightarrow{OB}=\boldsymbol{b} OB =b,规定不超过 π \pi π ∠ A O B \angle{AOB} AOB为向量 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b的夹角。将两个平行向量的起点放在同一个点时,它们的终点和起点应该在同一条直线上。因此两向量平行也叫做两向量共线。类似的,设有 k k k个向量,当把他们的起点放在同一个点时,如果 k k k个终点和公共起点在同一个平面上,就称这 k k k向量共面

1.3 线性运算

线性运算包括加减法和数乘运算。

  • 加减法
    向量的运算几何上符合三角形法则和平行四边形法则
    交换律: a + b = b + a \boldsymbol{a}+\boldsymbol{b}=\boldsymbol{b}+\boldsymbol{a} a+b=b+a
    结合律: ( a + b ) + c = a + ( b + c ) (\boldsymbol{a}+\boldsymbol{b})+\boldsymbol{c}=\boldsymbol{a}+(\boldsymbol{b}+\boldsymbol{c}) (a+b)+c=a+(b+c)

  • 数乘运算
    向量 a \boldsymbol{a} a与实数 λ \lambda λ的乘积记作 λ a \lambda\boldsymbol{a} λa,规定 λ a \lambda\boldsymbol{a} λa为一个向量,它的模
    ∣ λ a ∣ = ∣ λ ∣ ∣ a ∣ (1) \tag{1} |\lambda\boldsymbol{a}|=|\lambda||\boldsymbol{a}| λa=λa(1)结合律: λ ( μ a ) = μ ( λ a ) = ( λ μ ) a \lambda(\mu\boldsymbol{a})=\mu(\lambda\boldsymbol{a})=(\lambda\mu)\boldsymbol{a} λ(μa)=μ(λa)=(λμ)a
    分配律: ( λ + μ ) a = λ a + μ a λ ( a + b ) = λ a + λ b (\lambda+\mu)\boldsymbol{a}=\lambda\boldsymbol{a}+\mu\boldsymbol{a}\quad \lambda(\boldsymbol{a}+\boldsymbol{b})=\lambda\boldsymbol{a}+\lambda\boldsymbol{b} (λ+μ)a=λa+μaλ(a+b)=λa+λb

  • 定理一:设向量 a ≠ 0 \boldsymbol{a}\ne\boldsymbol{0} a=0,则向量 b \boldsymbol{b} b平行于 a \boldsymbol{a} a的充分必要条件是:存在唯一实数 λ \lambda λ使得 b = λ a \boldsymbol{b}=\lambda\boldsymbol{a} b=λa。这个定理建立数轴的理论依据,起点相同方向相同的向量可以和一个实数一一对应。

  • 定理二:设向量 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b不共线,向量 p \boldsymbol{p} p a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b共面的充要条件是存在实数对 ( x , y ) (x,y) (x,y)使: p = x a + y b \boldsymbol{p}=x\boldsymbol{a}+y\boldsymbol{b} p=xa+yb成立。

  • 定理三:(待补充)
    空间中任意两个向量都是共面的,三个向量则不一定。平行于同一个平面的向量共面向量(coplanar vectors)。

1.4 数量积(inner product)运算

已知两个非零向量 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b,则 ∣ a ∣ ∣ b ∣ cos ⁡ < a , b > |\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\cos<\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}> abcos<a,b>叫做 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b的数量积,记作 a ⋅ b \boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b} ab,即:
a ⋅ b = ∣ a ∣ ∣ b ∣ cos ⁡ < a , b > (2) \boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b}=|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\cos<\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}>\tag{2} ab=abcos<a,b>(2)对于零向量因为没有夹角的定义,进行了规定:零向量与任何向量的数量积都为0。特别的: a ⋅ a = ∣ a ∣ ∣ a ∣ cos ⁡ < a , a > = ∣ a ∣ 2 \boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{a}=|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{a}|\cos<\boldsymbol{a},\boldsymbol{a}>=|\boldsymbol{a}|^2 aa=aacos<a,a>=a2。如果向量 a ≠ 0 \boldsymbol{a}\ne\boldsymbol{0} a=0 ∣ b ∣ cos ⁡ < a , b > |\boldsymbol{b}|\cos<\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}> bcos<a,b>这个标量是做向量 b \boldsymbol{b} b在向量 a \boldsymbol{a} a上的投影。记作:
P r j a b = ∣ b ∣ cos ⁡ < a , b > (3) Prj_{\boldsymbol{a}}\boldsymbol{b}=|\boldsymbol{b}|\cos<\boldsymbol{a},\boldsymbol{b}>\tag{3} Prjab=bcos<a,b>(3)式(2)可以写作:
a ⋅ b = ∣ b ∣ P r j a b (4) \boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b}=|\boldsymbol{b}|Prj_{\boldsymbol{a}}\boldsymbol{b} \tag{4} ab=bPrjab(4)这也就是说,一个向量在另一个向量的向量积等于该向量的模与投影的乘积。在几何上投影,两个同起点的向量,实际就是过 b \boldsymbol{b} b终点且是 a \boldsymbol{a} a所有垂直面的交点与起点的连线。

向量积还满足以下运算律:
( λ a ) ⋅ b = λ ( a ⋅ b ) a b = b a a ⋅ ( b + c ) = a ⋅ b + a ⋅ c (5) (\lambda\boldsymbol{a})\cdot\boldsymbol{b}=\lambda(\boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b})\\ \boldsymbol{a}\boldsymbol{b}=\boldsymbol{b}\boldsymbol{a}\\ \boldsymbol{a}\cdot(\boldsymbol{b}+\boldsymbol{c})=\boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{b}+\boldsymbol{a}\cdot\boldsymbol{c}\tag{5} (λa)b=λ(ab)ab=baa(b+c)=ab+ac(5)
如果两个向量的数量积为0是两个向量垂直的充分必要条件。

1.5 向量积

设向量 c \boldsymbol{c} c由两个向量 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b按以下方式定出:
c \boldsymbol{c} c的模 ∣ c ∣ = ∣ a ∣ ∣ b ∣ sin ⁡ θ |\boldsymbol{c}|=|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\sin\theta c=absinθ θ \theta θ a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b间的夹角; c \boldsymbol{c} c的方向垂直于 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b所决定的平面(与 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b都垂直), c \boldsymbol{c} c的方向由右手规则从 a \boldsymbol{a} a转向 b \boldsymbol{b} b决定,向量 c \boldsymbol{c} c叫做 a \boldsymbol{a} a b \boldsymbol{b} b的向量积,即: c = a × b \boldsymbol{c}=\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b} c=a×b

右手法则最重要的是确定其方向,以 c = a × b \boldsymbol{c}=\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b} c=a×b为例, c \boldsymbol{c} c的方向是四指沿着 a \boldsymbol{a} a的正方向,以不超过180度的角度弯向 b \boldsymbol{b} b的反方向,拇指方向即为叉积的方向。

向量积有以下性质:

  • b × a = − a × b \boldsymbol{b}\times\boldsymbol{a}=-\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b} b×a=a×b
  • ( a + b ) × c = a × c + b × c (\boldsymbol{a}+\boldsymbol{b})\times\boldsymbol{c}=\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{c}+\boldsymbol{b}\times\boldsymbol{c} (a+b)×c=a×c+b×c
  • ( λ a ) × b = a × ( λ b ) = λ ( a × b ) (\lambda\boldsymbol{a})\times\boldsymbol{b}=\boldsymbol{a}\times(\lambda\boldsymbol{b})=\lambda(\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b}) (λa)×b=a×(λb)=λ(a×b)

两向量平行的充要条件是 a × b = 0 \boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b}=\boldsymbol{0} a×b=0

1.6 混合积

先向量积后数量积。
[ a b c ] = ( a × b ) ⋅ c [\boldsymbol{a}\quad\boldsymbol{b}\quad\boldsymbol{c}]=(\boldsymbol{a}\times\boldsymbol{b})\cdot\boldsymbol{c} [abc]=(a×b)c

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值