模型文件URDF - Shadow Hand&UR Arm融合

最近私信或者评论咨询模型文件的比较多，所以特意开一个模型文件帖。

shadow所采用的模型文件有三种，一种是用来描述关键连接的urdf，一种是更为高级的xacro描述，另外一种则是Gazebo用的model.sdf 和 model.config文件。

我们先来看一下urdf.rar压缩包中的内容：

bimanual_srhand_ur.urdf.xacro  为shadow五指灵巧手和UR机械臂的左右双臂描述文件。

bimanual_ur.urdf.xacro  为UR机械臂的左右双臂描述文件。

sr_ur.urdf.xacro 为shadow 为UR机械臂单臂描述文件。

srhand_two_ur.urdf.xacro  为shadow五指灵巧手UR机械臂的左右双臂描述文件。

srhand_ur.urdf.xacro  为shadow五指灵巧手和UR机械臂的单手单臂描述文件。