关于SolidWorks导出URDF模型的总结

最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型，所以在这里做一下总结。

这里以Hand的模型为例：

首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。

根据结构我将它分为7个部分6个自由度，拇指两个，食指两个，最后三个手指为一个整体也是两个。

接下来就是给每个部分添加坐标系和轴，这里有一些需要注意的地方，

(1)关于坐标系建立我们需要先建一个面，在这个面中心建一个点，然后在这个点上建坐标系，坐标系的方向需要统一，例如x轴为转向轴z轴指向下一个装配体。

(2)在建轴的时候我们最好在上一个装配体上建下一个装配体的joint。

(3)我们可能需要右键From New Subassembly合并装配体，也可能需要Insert Components组装装配体用Mate配对。

(4)在另存为stl的时候需要选择Options勾选保存为单一文件和不改变方向，选择我们自建的坐标系。

最后就是通过插件建立各个模块坐标系和轴的关系：

我这些只是SolidWorks使用中的一些点，如果想知道导出urdf流程可以去百度或者去ros官网查看。

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