Shadow Hand大拇指（TH）内部构造&拆卸

       灵巧手遇到故障有时需要我们进行拆卸，比如拇指的PST需要更换、肌腱线被夹住、断掉或者松脱，亦或指腹的电路板故障、接插件松脱等情况，这个时候您可以参考下文进行操作。本文主要讲解拇指的拆卸（其他手指的内部构造与拇指区别较大且操作复杂，后续另外再出一篇文章单独讲解）。

        

        在进行拆卸操作前，请务必使机器处于掉电状态，最好事先调整灵巧手的位姿处于伸展状态。

       用内六角扳手把拇指上的几个M2螺丝全部卸下，如下图所示可以分别把指甲盖和软组织橡胶盖拆下。

        在软组织下面可以看到电路板、PST电路线缆、肌腱拉绳、两个肌腱线末端固定销。在下图所示的指腹盖板，拆卸时务必小心，因为内部机械结构可能保持了一定肌腱张力，如果零部件散落将很难还原。尽可能保持零部件不动的情况下拿下指腹侧盖板，拍照片记录好零部件的安装位置，以便后续还原。

        如果肌腱绕线轴脱落并重新装回，请确保线轴安装的朝向及线轴绕线的方向正确，否则将无法正常控制。

        正确安装后应重新对拇指进行标定，以保证拇指运动到正确的位置。

PST传感器（左手大拇指）实物图：