pcl点云可视化总结

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前言

pcl可视化在点云处理中非常重要，这里将常见的几种类型总结一下。

一、显示点云

1. 方法一

#define BOOST_TYPEOF_EMULATION
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

/****显示点云****/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ShowCloud"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, name);
//r,g,b取值0-1
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, red, green, blue, name);
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, size, name);

1. 方法二

//r,g,b取值0-255
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, red, green, blue);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, name);
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, size, name);

二、显示直线

这里输入的两个点准不准确，直接影响对可视化的效果，能够在两个点上做点处理，让两个点就在直线上，显示的直线就会和拟合出来的直线参数一致，否则会有偏差

//r,g,b取值0-1
viewer->addLine(point1, point2, red, green, blue, name);

三、显示法线

显示法线前如果能对点云做点平滑处理，效果会好很多

viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, step, length, name);

四、显示平面

1. pcl自带的函数(平面不能控制大小和颜色，且很小)

viewer->addPlane(*coefficients, x, y, z, name, 0);

2. 某位博主写的函数，可以自行改变平面颜色和大小，挺好用：
   https://blog.csdn.net/leonardohaig/article/details/108692116?spm=1001.2014.3001.5506

五、 显示球体

viewer->addSphere(center, radius, red, green, blue, name);

六、显示圆锥

//圆锥顶点坐标(3个值)，圆锥轴线（顶点指向底面中心的有向线段）的方向和长度(三个值)，圆锥锥角
//也即coefficients一共有7个值
viewer->addCone(*coefficients, name, 0);

七、显示圆柱

同四，参照博主的方法吧，当然pcl也有自带的函数调用

八、显示立方体

//xyz的六个值以此为：xman,xmin,ymax,ymin,zmax,zmin 
viewer->addCube(xyz(0, 0), xyz(0, 1), xyz(1, 0), xyz(1, 1), xyz(2, 0), xyz(2, 1), red, green, blue, name);

总结

总结了一下pcl可视化的常用函数，后续遇到新的类型再补充添加。