离散方法介绍

离散成 的方法存在很多，但是各个方法直接存在优劣，从两方面进行参数比较：
方面：
1、从零点和极点；
2、环节的频率响应（幅频和相频特性）；
系统控制方面，评价离散方法的参数：1、主导零、极点；2、系统带宽或者穿越频率；3、直流增益；4、增益裕度；5、相位裕度；6、超调量；7、闭环频率特性的峰值

常见的离散化方法：
1、脉冲响应不变法；
2、加零阶保持器的脉冲响应不变法；
3、差分变换法；
4、双线性变换；
5、频率预畸变双线性变换法；
6、极点零点对应法；

脉冲响应不变法
脉冲响应不变法：使设计出来的 其单位脉冲响应 与 的单位脉冲响应 的采样值相等。最具代表性的就是理想采样过程；
脉冲响应不变法实质上就是z变换法，因此s平面与z平面的映射关系上基于 ，s平面的左半平面映射到单位圆内，s平面的虚轴映射到圆周。
s平面与z平面不是一一对应关系，s平面沿着虚轴 移到 ，对应于z平面上上沿着圆周转过一圈，当 的最高频带超过 ，z变换以后会产生频率混叠现象。
加零阶保持器的脉冲响应不变法
零阶保持器把前一采样时刻 的采样值 一直保持到下一采样时刻 到来之前，使得信号变成一个个类似阶梯的信号。
零阶保持器数学表达式：

零阶保持器给定一个理想脉冲 ，其脉冲过度函数 。对其进行拉氏变换后得到的传递函数：

当在s平面的虚轴时：

所以，通过上式来看，零阶保持器具有低通滤波器特性(相角滞后、时间滞后、稳定裕度要差些)。

保持器用于将离散信号变换成连续模拟信号，当零阶保持器加入 再离散，虽然采用脉冲响应不变法，但等效 输入的是连续模拟信号，因此比单纯使用脉冲响应不变法离散 更接近连续系统。此方法实质上就是z变换法。最具代表性的就是实际采样过程。
差分变换法
应用泰勒公式得到差分变换法等效式：
泰勒公式：

保留到一次差分项 ：
后向差分法
后向差分的近似式：
等式左边的拉氏变换为：
等式右边取z变换为：
所以，s和z域的对应关系为 ， ，
z域到s域的对应关系
1、s平面的虚轴在z域的映射关系：

那么，等式的虚部和实部分别为：

可以通过虚部和实部的等式等效出 关于圆的方程，其中圆心在 ，半径为 。于是s平面的虚轴映射到z轴上一个半径为 的圆。
2、s平面左半平面( )在z域的映射关系：
对应的取值 ，当 时候，会映射到单位圆内。当 取值很大的时候，会被唯一映射到半径 的圆上。不会出现频率混叠现象，但是会出现频率被压缩的情况。
最常用的离散方法
前向差分法
后向差分的近似式：
所以，s和z域的对应关系为 ，
z域到s域的对应关系
1、s平面的虚轴在z域的映射关系： ，说明s平面的虚轴映射到z平面是一条过实轴1平行与虚轴的直线；
2、s平面左半平面( )在z域的映射关系： ，那么 ，当 时候，要使得 取值合适才可以在单位圆内部。
所以，这种办法可能会出现不稳定的映射。
双线性变换
1、应用梯形面积逼近积分得到双线性变换等效式：
定积分：
等式两边的拉氏变换为：
积分传递函数
使用梯形面积进行数值积分计算： ，进行z变换得到：
积分z的传递函数：

z域到s域的对应关系 或者

2、应用泰勒公式得到双线性变换等效式：
泰勒公式：

保留到一次差分项 ： ，进而得到

1、s平面的虚轴在z域的映射关系：

从上述的等式可以看出来 时， ；当 时， ；当 时， 。说明 从 时，z的相角由 ，幅度一直为1。所以，s域的虚轴唯一映射到z平面的单位圆上。

2、s平面左半平面( )在z域的映射关系：
那么 ，当 的时候，在z域的映射在单位圆内。

推荐使用双线性变换方法；
频率预畸变双线性变换法
经过双线性变换后，模拟频率 和离散频率 之间存在频率畸变现象，使用 和 代入

所以， 和离散频率 之間的非线性关系式： ，也限制了双线性变换法的使用。
如果系统要求变换后的某些特定频率不能畸变时，可以采用上述公式进行补偿。
分三个步骤：

1. 将期望零极点 使用 代替

2. 将 变换为

3. 调整增益；频率预畸变会导致系统零极点移动，导致系统增益发生变化，所以对增益进行调整，保证前后增益相同

OC](这里写自定义目录标题)

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