常用的三种离散化方法

1，Forward Euler
复杂度:一般
精度:一般
状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=Ax(k)+Bu(k)

2，Backward Euler
复杂度:一般
精度:一般
状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=Ax(k+1)+Bu(k)

3，Tustin
复杂度:高
精度:好
状态方程:x(k+1)-x(k)/Ts=0.5A(x(k+1)+x(k))+B*u(k)

conculation:积分项不同，Forward Eular使用k+1时刻x进行积分，Backward Eular使用k时刻x进行积分，Tustin同时使用k+1和k时刻x进行积分。