连续系统离散化的几种方法

参考鹏飞亿里的文章《一文书尽离散化——连续系统离散化原理及应用》

讲离散化方法之前，首先先描述一下离散系统和连续系统

上图为连续信号控制系统框图，R(s)为输入信号，Y(s)为输出信号，E（s）为输入信号与输出信号的偏差信号，U（s）为控制器输出的控制信号，作用于被控对象。

那为什么要对连续信号进行离散化处理呢？

计算获取或产生信号时，不可能每个信号点无缝衔接，即使硬件的性能很好，也只有做到尽可能的接近，而且在获取信号时，如果采样频率过高（如果想要获取的信号更近似于连续信号），更容易引入高频的干扰和噪声。

以上就是离散系统框图。
下面来介绍连续系统离散化的一种方法：数值积分法（分为后向差分法，前向差分法，双线性变换法，输入响应不变法）。离散的原理是通过面积等效，其实就是用曲线下的离散面积来近似代替连续曲线的面积

 1.后向差分法;

假设控制器D(s)=U(s)/E(s)=1/s（下面几种方法都是用单位阶跃响应1/s来分析，其他响应分析方法本文章未给出）

用离散面积代替连续信号的面积则：(dU(t)/dt)*T = U(k)-U(k-1)  (由于U(t)代表E(t)从0-t的面积和，dU(t)/d(t)代表E(t)的值)

上面式子可转化为E(t)*T=U(k)-U(k-1),式子两边进行z变换E(z)*T = U(z)-U(z)/z

D（z）=U（z）/E（z）=T/（1-1/z），与连续信号下的D(s)=U(s)/E(s)=1/s进行比较

得D(z)=D(s)|s=（1-1/z）/T（即：将D（s）中的s换为（1-1/z）/T得到D(z)）

3.双线性变换法

离散信号下连续相连的梯形面积来代替连续信号下的积分

可得：U(k) = U(k-1)+[E(k-1)+E(k)]*T/2

对等式两边同时进行拉式变换得：U(z) = U(z)/z+[E(z)/z+E(z)]*T/2

得：D(z)=U(z)/E(z)=T/2*[(z+1)/(z-1)]

可得D(z)=D(s)|s=2/T*[(z-1)/(z+1)]

 4.输入响应不变法（包括脉冲响应不变法和阶跃响应不变法）

4.1脉冲响应不变法：就是要保证在输入信号为脉冲信号时，离散信号下的输出值和连续信号下的输出值相等。

连续信号下， 当输入信号为脉冲信号时，U(s) = E(s)D(s) = D(s)   （脉冲信号的拉式变换为1）

离散信号下，当输入信号为脉冲信号时，U(z) = E(z)D(z) = D(z)    （脉冲信号的z变换为1，所以E(z)等于1）

由于输出值相等，此时上面两个输出的逆变换相等，也就是D(s)和D(z)是由同一个函数进行拉氏变换和z变换产生的，那么其实就等价于D(z)是由D(s)经过z变换得来的，所以这种方法也称为z变换法

4.2阶跃响应不变法：就是要保证在输入信号为阶跃信号时，离散信号下的输出值和连续信号下的输出值相等。

连续信号下， 当输入信号为阶跃信号时，U(s) = E(s)D(s) = 1/s*D(s)   （阶跃信号的拉式变换为1/s）

离散信号下，当输入信号为脉冲信号时，U(z) = E(z)D(z) = z/(z-1)*D(z)    （脉冲信号的z变换为z/(z-1)）

由于输出值相等，此时上面两个输出的逆变换相等，也就是1/s*D(s) 和z/(z-1)*D(z) 是由同一个函数进行拉氏变换和z变换产生的，那么其实就等价于z/(z-1)*D(z) 是由1/s*D(s) 经过z变换得来的，

即z/(z-1)*D(z) = Z[1/s*D(s)],得：D(z) = [(z-1)/z]*Z[1/s*D(s)] 

得：

这个方程的右边可以可以看做D(s)前面加了一个采样器和零阶保持器