Gazebo与ROS之间的通讯

以下文章翻译自：Gazebo教程-ROS Communication

Gazebo提供了一组ROS API，允许用户修改和获取Gazebo仿真世界中的各方面的信息。在以下各节中，我们将演示一些实用程序，用这些程序来操作Gazebo的仿真世界以及其中的物体【译者：比如一个可乐罐】。有关Gazebo ROS API（消息和服务）的完整列表也可以在这里找到。

先决条件

如果您想按照演示例子进行操作，请确保您已经将RRBot设置好了，如在 Gazebo 中使用 URDF 中所述。在本教程中，我们将使用各种技术让 RRBot “踢”可乐罐。

我们假设您已经使用以下方法启动了Gazebo：

roscore &
rosrun gazebo_ros gazebo

您可能偶尔需要在执行了下面列出的不同命令后重新启动 Gazebo。

术语

在下文中，一个刚性物体的姿态（pose）和扭曲（twist）被称为它的“状态（state）”。物体还具有固有的“属性”，例如质量和摩擦系数。在Gazebo中，“body”是指刚性物体，用URDF描述机器人时“刚性物体（body）”与“连杆（link）”同义。Gazebo的“模型（model）”是由“关节（joint）”连接的“刚性物体（body）”的集合体。

关于gazebo_ros_api_plugin

插件gazebo_ros_api_plugin 包含在软件包gazebo_ros 中，该插件初始化了一个名为“gazebo”的 ROS 节点。它把ROS 回调调度器（callback scheduler）（消息传递）和Gazebo 的内部调度器（internal scheduler）集成在一起，提供下面描述的 ROS API。利用这套ROS API，用户可以操作仿真环境的属性，以及生成和观察环境中模型的状态。

此插件仅在执行gzserver时被加载。

Gazebo发布的参数

参数：

/use_sim_time：Bool-通知ROS时间使用发布的/clock主题时间。

Gazebo使用ROS参数服务器通知其他应用程序是否应通过/use_sim_time参数使用仿真时间，特别是Rviz。当您启动gazebo_ros时，这应该由Gazebo自动设置为true。

如果希望提供与仿真同步的时间，gazebo_ros需要发布ROS /clock主题，则/use_sim_time应设置为true。有关仿真时间的更多信息，请参见ROS C ++ Time。

检查值

要查看参数设置的情况，运行：

rosparam get /use_sim_time

Gazebo订阅的主题

主题:

~/set_link_state : gazebo_msgs/LinkState – 设置一个连杆的状态(pose/twist).

~/set_model_state : gazebo_msgs/ModelState – 设置一个模型的状态 (pose/twist).

在仿真中通过主题设置model的pose和twist

主题可用于快速设置模型的pose和twist，而无需等待pose设置操作完成。为此，可以将所需的模型状态消息发布到/gazebo/set_model_state主题。为了测试一下如何通过设置主题来改变model的pose（姿态），我们需要先在仿真环境中添加一个可乐罐模型：

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -gazebo -model coke_can -y 1

【译者注：由于版本变化原文语句不对了，参考下面

通用格式为：

rosrun gazebo_ros spawn_model -database <model_name> -sdf -model <model_instance_name>

对于coke_can:

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can

这个操作需要等一会儿。code_can模型将被下载到“~/.gazebo/model”目录中，同时显示在gazebo仿真界面中。】

然后，向主题/gazebo/set_model_state发送可乐罐的姿态消息：

rostopic pub -r 20 /gazebo/set_model_state gazebo_msgs/ModelState '{model_name: coke_can, pose: { position: { x: 1, y: 0, z: 2 }, orientation: {x: 0, y: 0.491983115673, z: 0, w: 0.870604813099 } }, twist: { linear: { x: 0, y: 0, z: 0 }, angular: { x: 0, y: 0, z: 0}  }, reference_frame: world }'

你应该看到可乐罐在RRBot前面徘徊，在等待被击中（我们下面处理）。

Gazebo 发布的主题

主题:

/clock : rosgraph_msgs/Clock – 发布仿真时间, 与/use_sim_time 参数一起使用。

~/link_states : gazebo_msgs/LinkStates – 发布仿真中的所有连杆的状态。

~/model_states : gazebo_msgs/ModelStates – 发布仿真中的所有模型的状态。

使用主题获取模型和连杆的状态

Gazebo 发布 /gazebo/link_states和/gazebo/model_states主题，包含仿真中的物体相对于Gazebo世界坐标框架的pose和twist信息。您可以通过运行以下命令来查看这些内容：

rostopic echo -n 1 /gazebo/model_states

或者

rostopic echo -n 1 /gazebo/link_states

重申一下，“link”被定义为具有给定惯性、视觉和碰撞属性的刚体。而“model”被定义为link和joint的集合。“model”的状态是其规范（canonical）“link”的状态。在URDF 中是强制执行树结构的，所以model的规范（canonical ）连杆由其根连杆定义。

【译者注：The word “canonical” means “according to rule” or “conforming to a general rule or acceptable procedure”. In the context of URDF, the canonical link of a model is defined by its root link.

“canonical”一词的意思是“按照规则”或“符合一般规则或可接受的程序” 。在URDF的上下文中，模型的规范连杆由其根连杆定义。】

服务：在仿真中创建和销毁模型

这些服务允许用户在仿真中动态生成和销毁模型：

~/spawn_urdf_model : gazebo_msgs/SpawnModel - 使用此服务生成通用机器人描述格式（URDF）的模型

~/spawn_sdf_model : gazebo_msgs/SpawnModel - 使用此服务生成用Gazebo仿真描述格式（SDF）编写的模型

~/delete_model : gazebo_msgs/DeleteModel - 此服务允许用户从仿真中删除模型。

生成模型

提供了一个名为spawn_model的辅助脚本，用于调用gazebo_ros提供的模型生成服务。使用服务调用方法生成模型的最实用方法是使用roslaunch文件。有关详细信息，请参见教程“使用roslaunch文件生成模型”。有许多方法可以使用spawn_model将URDF和SDF生成到Gazebo中。以下是一些示例：

根据存储在文件中的URDF生成模型-首先将.xacro文件转换为.xml，然后生成模型：

rosrun xacro xacro `rospack find rrbot_description`/urdf/rrbot.xacro >> `rospack find rrbot_description`/urdf/rrbot.xml
rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find rrbot_description`/urdf/rrbot.xml -urdf -y 1 -model rrbot1 -robot_namespace rrbot1

使用 roslaunch 和 xacro根据来自参数服务器的 URDF生成模型的方法请参阅 Using roslaunch Files to Spawn Models。

根据存储在本地模型数据库的 SDF生成模型：

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `echo $GAZEBO_MODEL_PATH`/coke_can/model.sdf -sdf -model coke_can1 -y 0.2 -x -0.3

根据存储在在online模型数据库的 SDF：

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -sdf -model coke_can3 -y 2.2 -x -0.3

要查看包含命名空间、trimesh 属性、关节位置和 RPY 方向的所有可用参数，运行：

rosrun gazebo_ros spawn_model -h

删除模型

删除已在 Gazebo 中的模型会更容易，只要您知道您为对象指定的模型名称即可。如果您按照上一节所述生成了名为“rrbot1”的 rrbot，则可以通过以下方式将其删除：

rosservice call gazebo/delete_model '{model_name: rrbot1}'

服务：状态和属性的设置

这些服务允许用户设置有关仿真和仿真中的对象的状态和属性信息：

~/set_link_properties : gazebo_msgs/SetLinkProperties

~/set_physics_properties : gazebo_msgs/SetPhysicsProperties

~/set_model_state : gazebo_msgs/SetModelState

~/set_model_configuration : gazebo_msgs/SetModelConfiguration – 这些服务允许用户在不考虑它的dynamics特性的情况下设置模型的关节位置。

【译者注：In Gazebo, “dynamics” refers to the damping and friction in a joint. It is part of the URDF description. The “mu1” and “mu2” elements are part of a Gazebo description and apply to the material properties of a body。】

~/set_joint_properties : gazebo_msgs/SetJointProperties`

~/set_link_state : gazebo_msgs/SetLinkState

~/set_link_state : gazebo_msgs/LinkState

~/set_model_state : gazebo_msgs/ModelState

设置model状态的例子

让我们玩得开心，让RRBot使用该服务击中可乐罐。/gazebo/set_model_state

如果尚未将可乐罐生成到仿真环境中，运行：

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -gazebo -model coke_can -y 1

这应该是与Gazebo一起预打包的，或者可以通过在线模型数据库获得（需要互联网连接）。在场景中的任何位置放置可乐罐，放置位置不重要。现在，我们将调用服务请求将可乐罐移动到RRBot的位置。

rosservice call /gazebo/set_model_state '{model_state: { model_name: coke_can, pose: { position: { x: 0.3, y: 0.2 ,z: 0 }, orientation: {x: 0, y: 0.491983115673, z: 0, w: 0.870604813099 } }, twist: { linear: {x: 0.0 , y: 0 ,z: 0 } , angular: { x: 0.0 , y: 0 , z: 0.0 } } , reference_frame: world } }'

您应该看到如下所示的设置：

 现在使用以下命令让 RRBot 开始旋转：

rosservice call /gazebo/set_model_state '{model_state: { model_name: rrbot, pose: { position: { x: 1, y: 1 ,z: 10 }, orientation: {x: 0, y: 0.491983115673, z: 0, w: 0.870604813099 } }, twist: { linear: {x: 0.0 , y: 0 ,z: 0 } , angular: { x: 0.0 , y: 0 , z: 0.0 } } , reference_frame: world } }'

运气好的话，你会让可乐罐发射到不同的距离:)（笑脸）如果失败了，您可以随时重试，您知道，这是一个教程。

服务：状态和属性的获取

这些服务允许用户检索有关仿真和仿真对象的状态和属性信息：

~/get_model_properties：gazebo_msgs/GetModelProperties-此服务返回仿真中模型的属性。

~/get_model_state：gazebo_msgs/GetModelState-此服务返回仿真中模型的状态。

~/get_world_properties：gazebo_msgs/GetWorldProperties-此服务返回仿真世界的属性。

~/get_joint_properties：gazebo_msgs/GetJointProperties-此服务返回仿真中joint的属性。

~/get_link_properties：gazebo_msgs/GetLinkProperties-此服务返回仿真中link的属性。

~/get_link_state：gazebo_msgs/GetLinkState-此服务返回仿真中link的状态。

~/get_physics_properties：gazebo_msgs/GetPhysicsProperties-此服务返回用于仿真的物理引擎的属性。

~/link_states：gazebo_msgs/LinkStates-在世界框架中发布所有的link状态

/model_states：gazebo_msgs/ModelStates-在世界框架中发布所有的模型状态

注意

link_names采用Gazebo范畴内的名称表示法，[model_name::body_name]

获取模型状态的例子

现在你已经“踢”了可乐罐一段距离，你会想知道它走了多远。在前面的示例（运行相同的仿真）的基础上，我们将使用服务调用查询可乐罐的姿势和扭曲：

rosservice call gazebo/get_model_state '{model_name: coke_can}'

这取决于你的机器人的踢球技巧，你可以得到这样的东西：

pose:
  position:
    x: -10.3172263825
    y: -1.95098702647
    z: -0.00413857755159
  orientation:
    x: -0.0218349987011
    y: -0.00515029763403
    z: 0.545795377598
    w: 0.83761811887
twist:
  linear:
    x: -0.000385525262354
    y: -0.000344915539911
    z: -0.00206406538336
  angular:
    x: -0.104256200218
    y: 0.0370371098566
    z: 0.0132837766211
success: True

我的机器人把罐子踢了10米，你的呢？

获取世界和物体的属性

运行下面的命令，你可以得到世界中的所有模型：ground_plane, coke cane, rrbot:

rosservice call gazebo/get_world_properties
sim_time: 1013.366
model_names: ['ground_plane', 'rrbot', 'coke_can']
rendering_enabled: True
success: True
status_message: GetWorldProperties: got properties

并可以得到指定模型的详细信息：

rosservice call gazebo/get_model_properties '{model_name: rrbot}'

parent_model_name: ''
canonical_body_name: ''
body_names: ['link1', 'link2', 'link3']
geom_names: ['link1_geom', 'link2_geom', 'link3_geom', 'link3_geom_camera_link', 'link3_geom_hokuyo_link']
joint_names: ['fixed', 'joint1', 'joint2']
child_model_names: []
is_static: False
success: True
status_message: GetModelProperties: got properties

服务：力控制

这些服务允许用户在仿真中对物体和关节施加扭矩和力：

~/apply_body_wrench：gazebo_msgs/ApplyBodyWrench-将扭矩作用于仿真中的物体。作用于同一物体的所有活动扭矩是累积的。

~/apply_joint_effort：gazebo_msgs/ApplyJointEffort-将力作用于仿真中的关节。作用于同一关节的所有活动力是累积的。

~/clear_joint_forces：gazebo_msgs/JointRequest-清除对关节施加的力。

~/clear_body_wrenches：gazebo_msgs/ClearBodyWrenches-清除对物体施加的扭矩。

向连杆施加扭矩

为了演示在Gazebo body上施加扭矩，让我们先生成一个没有重力的物体。确保可乐罐已添加到仿真中：

rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -gazebo -model coke_can -y 1

然后，要想把重力拿掉，可以发送服务调用到/gazebo/set_physics_properties ，这样所有轴向（axis）上都没有重力了：

rosservice call /gazebo/set_physics_properties "
time_step: 0.001
max_update_rate: 1000.0
gravity:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
ode_config:
  auto_disable_bodies: False
  sor_pgs_precon_iters: 0
  sor_pgs_iters: 50
  sor_pgs_w: 1.3
  sor_pgs_rms_error_tol: 0.0
  contact_surface_layer: 0.001
  contact_max_correcting_vel: 100.0
  cfm: 0.0
  erp: 0.2
  max_contacts: 20"

通过调用/gazebo/apply_body_wrench服务，在可乐罐原点施加0.01 Nm扭矩，持续1秒钟，您应该会看到可乐罐沿着正x轴旋转：

rosservice call /gazebo/apply_body_wrench '{body_name: "coke_can::link" , wrench: { torque: { x: 0.01, y: 0 , z: 0 } }, start_time: 10000000000, duration: 1000000000 }'

你可以看到可乐罐在旋转：

 在可乐罐原点施加反向-0.01 Nm扭矩，持续1秒钟，可乐罐应该停止旋转：

rosservice call /gazebo/apply_body_wrench '{body_name: "coke_can::link" , wrench: { torque: { x: -0.01, y: 0 , z: 0 } }, start_time: 10000000000, duration: 1000000000 }'

通常，持续时间为负的扭矩会无限期地持续。要清除施加到物体上的任何活动扭矩，可以：

rosservice call /gazebo/clear_body_wrenches '{body_name: "coke_can::link"}'

在仿真时，向关节施加扭矩

调用/gazebo/apply_joint_effort可以向关节施加扭矩：

rosservice call /gazebo/apply_joint_effort "joint_name: 'joint2'
effort: 10.0
start_time:
  secs: 0
  nsecs: 0
duration:
  secs: 10
  nsecs: 0"

连杆应该开始旋转。

 可以调用以下语句清除在某一个关节上施加的力:

rosservice call /gazebo/clear_joint_forces '{joint_name: joint2}'

服务：仿真控制

这些服务允许用户在仿真中暂停（pause）和取消暂停（unpause）物理引擎：

~/pause_physics：std_srvs/Empty-暂停物理引擎更新。

~/unpause_physics：std_srvs/Empty-恢复物理引擎更新。

~/reset_simulation：std_srvs/Empty-重置整个仿真，包括时间

~/reset_world：std_srvs/Empty-重置模型的姿态

暂停和取消暂停物理引擎

假设您想获得在空中飞行的苏打水罐的屏幕截图。您可以通过调用以下命令暂停物理引擎：

rosservice call gazebo/pause_physics

当仿真暂停时，仿真时间停止，对象变为静态。但是，Gazebo的内部更新循环（例如自定义动态插件更新）仍在运行，但是由于仿真时间不会改变，因此受仿真时间限制的任何内容都不会更新。要恢复仿真，请通过调用取消暂停物理引擎：

rosservice call gazebo/unpause_physics

词汇翻译：

Topic：主题

Pose:姿态

Twist：扭曲

Model：模型

Link：连杆

Joint：关节

Body：物体

Object：对象

Spawn：生成

Force：力

Wrenches ：扭矩