在ubuntu上通过编译源代码生成并安装MAVSDK-C++

版本说明：

ubuntu server 20.0.04

MAVSDK 1.3.1

PX4官网通过编译源代码安装MAVSDK的文章如下：

Building library from Source · MAVSDK Guide

通过编译源代码生成并安装MAVSDK-C++软件库，对于非x86的机器尤其有用，比如：树梅派等机器。

1. 下载MAVSDK源代码主干

git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git

2. 下载MAVSDK源代码的子模块

git submodule update –init –recursive

注：这一步是下载MAVSDK所需要的第三方软件， 如果这一步有异常，可用git clone单独下载。

这些第三方软件是：

mavsdk-proto软件包（这一项可忽略）

访问地址：github.com/mavlink/MAVSDK-proto.git

存放目录：/MAVSDK/proto

gtest软件包

访问地址： github.com/google/googletest

存放目录：/MAVSDK/src/third_party/gtest

mavlink_v2软件包

访问地址：github.com/mavlink/c_library_v2.git

存放目录：/MAVSDK/src/third_party/mavlink/include/mavlink/v2.0

3. 编译配置

  进行编译之前需要做编译配置，编译配置有两种，一种是调试版，一种是发行版。

• 调试版的编译配置：

    cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -Bbuild/default -H.

• 发行版的编译配置：

    cmake -Bbuild/default -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -H.

注：编译配置主要是检查并测试编译环境是否合格，另外在对MAVSDK的主要源程序编译之前需要下载并编译一些第三方软件包。编译配置这个过程是比较容易出现异常中断的，问题主要出现在下载第三方软件时，github.com的网站的访问异常导致这个过程中断，这些第三方软件包是：

jsoncpp软件包

访问地址：github.com/open-source-parsers/jsoncpp

存放地址：/MAVSDK/build/default/third_party/jsoncpp

tinyxml2软件包

访问地址：github.com/leethomason/tinyxml2/

存放地址：/MAVSDK/build/default/third_party/tinyxml2

zlib软件包

访问地址：github.com/madler/zlib

存放地址：/MAVSDK/build/default/third_party/zlib

curl软件包

访问地址：github.com/curl/curl.git

存放地址：/MAVSDK/build/default/third_party/curl

    如果编译配置过程失败，如果是因为某个第三方软件包下载不下来而中断，则建议重新执行上述命令。这条命令是增量式的，可以多次执行此命令直至将所有第三方软件包下载成功。

4.编译

cmake --build build/default -j8

注：我这台笔记本的cpu数是8，所以用了-j8。但是对于树梅派来说，应该查看它的cpu数（命令lscpu），如果cpu数是4，则上述-j8应该改成-j4。选择合适的cpu数做编译可以显著提高编译速度。

5.安装MAVSDK链接库

a）system-wide install（系统级安装）

sudo cmake --build build/default --target install

这个命令将把MAVSDK的链接库和应用程序编译时所需要的头文件安装到/usr/local目录中。

b）local install(本地安装)

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -Bbuild/default -H.

cmake --build build/default --target install

其中：cmake语句中的DCMAKE_INSTALL_PREFIX变量指定了安装目录，这里的=install是指定安装目录为MAVSDK/install。