实现Pixhawk 的PX4系统终端

版本说明：

1. 自驾仪：Holybro的Pixhawk 4。

2. PX4版本：1.13

3. 宿主机：Thinkpad笔记本+Ubuntu 20.04.2 LTS

参考：PX4 Consoles/Shells | PX4 User Guide

一. 制作硬件接口

这个接口就是3根线，将PC机的USB串口与Pixhawk的串口（也叫Debug port）连接起来。

1. 了解Pixhawk 4对FMU Debug接口和IO Debug接口的定义

PIXHAWK 4有两个Debug Port，一个是FMU Debug Port，另一个是IO Debug Port。两个口都提供了Pixhawk 标准6-Pin SH Debug Port。（6针）, 系统终端使用IO Debug Port.

2. 将Pixhawk 4的IO Debug Port与宿主机的USB口连接起来

为了实现系统终端，宿主机的USB需要连接在一个FTDI转换器上（FTDI是将USB口转换成串口的器件），在购买的Pixhawk 4的线材包中找出Debug Port的适配口线材（见下图），这个线材是用6根线连接两个适配口，可从中间剪断，一个用来做系统终端接口，另一个可用来做J-Link接口。

在6根线中选取3根线与FTDI的针脚连接起来，3根线怎么选，见如下表格：

IO Debug Port	FTDI
1 Vtref	-
2 Console TX	5
3 Console RX	4
4 SWDIO	-
5 SWDCLK	-
6 GND	1

制作完成的3根线将FTDI（右边连接FTDI的针脚用了杜邦头）与IO Debug Port的适配口（左边白色的）连接起来，见下图。

 二. 软件部分

1. 在Ubuntu端安装screen软件：

sudo apt-get install screen

2. 连接接口，启动Pixhawk

将接口的一端与PC机连接，另一端与Pixhawk 4的IO Debug口连接，然后启动Pixhawk。

3. 运行screen命令 

打开一个linux终端，运行下面命令  screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

这里ttyxxx选择ttyUSB0或者ttyACM1. BAUDRATE（波特率）选择57600，比如：

screen /dev/ttyUSB0 57600 8N1

此时，在screen界面中出现"nsh>"提示符，可运行nuttx shell命令。

4. 查看PX4的启动脚本执行情况

通过Pixhawk的系统终端可以查看PX4在Pixhawk上的启动脚本的执行情况，这个是唯一的办法，mavlink的终端做不到这一点。

PX4在Pixhawk上的启动脚本文件rcS在下面目录中：
PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS

查看rcS启动脚本的执行情况，执行上节screen命令，然后拔掉连接Pixhawk的USB连接线，再接上，你会看到PX4在Pixhawk上的启动序列信息，这些启动信息是比较简单的，如下图：

如果需要查看详细的启动信息，需要:

• 将PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d中启动文件rcS 中set -x这条指令设置好（把注释去掉）
• 因为输出的启动序列比较长，需要把screen显示的结果输出到一个文件中，所以执行的命令改为：sceen -L /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

这样，拔掉连接Pixhawk的USB连线，再接上，screen命令的输出除了出现在屏幕上同时也会被装进文件screenlog.0中，在这个文件中你可看到PX4完整的启动序列执行情况。