PX4仿真基础

本文章描述jmavsim和gazebo两种仿真器的使用

    仿真器可以让PX4飞行控制程序在仿真的“世界”中控制一架计算机模拟的飞行器。您可以使用QGroundControl地面站程序、API或遥控器与该飞行器进行交互，就像与真实飞行器进行交互一样。

    软件仿真是指PX4飞行控制程序运行在宿主机中，我们这里使用的宿主机是一台安装了ubuntu server的thinkpad笔记本计算机，PX4飞行控制程序安装在宿主机中。

     硬件仿真是指PX4飞行控制程序运行在真实飞控计算机中，我们这里使用的是一个安装了PX4飞行控制程序的pixhawk飞控计算机中。

运行环境版本说明：

硬件：赫星公司pixhawk 2.1 cube black

软件：QGroundControl地面站 ： 2021-02-23 daily version

           PX4固件：1.11.3

           操作系统：ubuntu server 20.0.04.2 LTS

1. jmavsim仿真器

参考文档：https://docs.px4.io/master/en/simulation/jmavsim.html

1.1 jmavsim软件仿真（SITL）

步骤：

1.1.1. 从px4网站下载 PX4_Autopilot源代码

1.1.2. 进入PX4-Autopilot目录

1.1.3. 执行命令

             make px4_sitl_default jmavsim

      px4源码和jmavsim plugin相应源码被编译，之后出现飞机以及飞行环境的界面

1.1.4. 在pxh命令行界面输入命令：commander takeoff，此时可以看到飞机起飞

1.1.5. 启动QGroundcontrol地面站程序，用这个程序可以观察飞行路线，也可用虚拟遥控器操作飞机，还可以规划飞行任务让飞机执行飞行任务。

1.2. jmavsim硬件仿真（HITL）

步骤

1. 2.1 启动QGroundControl地面站软件

1.2.2 在Vechicle Setup的safty功能中的Hardware in the loop Simulation中选择HITL enabled

1.2.3 在Vechicle Setup的Aireframe中挑选“HIL QuadCopter X”机架，点击apply按钮。   

     注意：飞控重新启动后，出现提示Parameters are missing from firmware. You may be running a version of firmware which is not fully supported or your firmware has a bug in it. Missing params: 1:BAT_V_CHARGED, 1:BAT_N_CELLS, 1:BAT_V_EMPTY

    这个提示是说系统的几个参数没有了，主要指电池部分，事实上，uavcan的参数也丢失了。后面需要用missionplanner恢复。这是pixhawk 2.1特有的缺陷。

1.2.4 在Application Settings中的General中的AutoConnect to the following devices, uncheck 所有选框，留下“udp”。

1.2.5 关闭QGroundControl

1.2.6 拔下飞控usb线

1.2.7 插上飞控usb线，等待飞控启动好。

1.2.8 进入PX4-Autopilot目录，运行命令

    ./Tools/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

    仿真GUI界面就启动了。

1.2.9 启动QGroundControl

    jmavsim仿真器将与QGroundControl和px4自动连接。

1.2.10.用遥控器解锁飞机，推油门起飞。

     注意：在设置为HITL后，QGroundControl提示，丢失电源参数（三个参数），需要校验传感器等信息。不用搭理，为了恢复这些丢失的参数，可参考pixhawk 2.1的说明书（赫星公司）。

2. gazebo仿真器

参考文档：https://docs.px4.io/master/en/simulation/gazebo.html

gazebo 9，这是px4官网指定的gazebo版本，因为目前的PX4固件源代码中仅打包了gazebo 9的相应代码，gazebo 9需要自行安装。

gazebo9的安装步骤：

安装gazebo9和开发库，都是二进制。

首先安装gazebo9-common

sudo apt-get install gazebo9-common

然后

sudo apt-get install gazebo9

然后

sudo apt-get install libgazebo9-dev

2.1 gazebo软件仿真（SITL）

步骤：

2.1.1 从px4网站下载 PX4_Autopilot源代码

2.1.2 进入PX4-Autopilot目录

2.1.3 执行命令

    make px4_sitl gazebo

    px4源码和相应的gazebo plugin源码被编译，之后会出现飞机以及飞行环境的界面

2.1.4 在pxh命令行界面输入命令：commander takeoff

    此时可以看到飞机起飞

2.1.5 启动QGroundcontrol地面站程序，用这个程序可以观察飞行路线，也可用虚拟遥控器操作飞机，还可以规划飞行任务让飞机执行飞行任务。

2.1.6 可以更换飞机的飞行背景

      比如：make px4_sitl gazebo_iris__warehouse

      注意：iris与warehouse之间是2个下划线，其中iris在gazebo中代表四轴飞机，warehouse代表背景。

2.2. gazebo硬件仿真（HITL）

步骤：

2.2.1 启动QGroundControl地面站软件

2.2.2 在Vechicle Setup的safety功能中的Hardware in the loop Simulation中选择HITL enabled

2.2.3 在Vechicle Setup的Aireframe中挑选“HIL QuadCopter X”机架，点击apply按钮。

注意：飞控重新启动后，出现提示Parameters are missing from firmware. You may be running a version of firmware which is not fully supported or your firmware has a bug in it. Missing params: 1:BAT_V_CHARGED, 1:BAT_N_CELLS, 1:BAT_V_EMPTY

这个提示是说系统的几个参数没有了，主要指电池部分，事实上，uavcan的参数也丢失了。在完成硬件仿真后需要用missionplanner恢复。这是uavcan参数丢失是pixhawk 2.1特有的缺陷。

2.2.4 在Application Settings中的General中的AutoConnect to the following devices, uncheck 所有选框，留下“udp”。

2.2.5 关闭QGroundControl

2.2.6 拔下飞控usb线

2.2.7 插上飞控usb线，等待飞控启动好。

2.2.8 编译gazebo plugin

       进入PX4-Autopilot目录，执行命令

   DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo

2.2.9 按官网修改gazebo plugin的xml配置文件

打开四轴飞机的sdf 文件 Tools/sitl_gazebo/models/iris_hitl/iris_hitl.sdf. 如果必要，将serialDevice 更换为/dev/ttyACM0

2.2.10 设置环境变量，执行命令

     source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default

2.2.11 运行gazebo

   gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/hitl_iris.world

2.2.12 启动QGroundControl

gazebo仿真器将与QGroundControl和px4自动连接。

2.2.13 用遥控器解锁飞机，推油门起飞。

注意：在设置为HITL后，启动QGroundControl后提示，丢失电源参数（三个参数），需要校验传感器等信息，不用搭理。恢复丢失的uavcan参数可参考pixhawk 2.1的说明书（赫星公司）。