pcl 使用gpu计算法向量_PCL GPU实现计算法线和曲率

题图就是计算出来的法线和激光点云咯

PCL的CUDA代码的确好但是没有教程，鄙人抛砖引玉，丢一篇如何使用PCL计算点云的曲率和法线的GPU样例上来。由于本人使用了cv库对曲率进行了可视化，所以带有CV的头文件，如果不需要可视化，CV是可以不配置的。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
#include <opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/core/hal/interface.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/features/principal_curvatures.h>
#include<pcl/gpu/features/features.hpp>
bool getModelCurvatures(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud,int k, vector<PCURVATURE>& tempCV)
{

	if (cloud->size()==0)
	{
		return false;
	}

	pcl::gpu