PCL1.8.1+Visual Studio 2015+CUDA 9.0 实现PCL-GPU计算

最新推荐文章于 2024-09-06 17:40:38 发布

captainzx

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL GPU

本文链接：https://blog.csdn.net/zhou_x11/article/details/99560680

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本文讲述了作者尝试使用PCL 1.8.1配合CUDA 9.0在Visual Studio 2015环境下实现GPU加速点云处理，但遇到GPU计算效率低于CPU的情况。在编译过程中遇到了CUDA库、硬件架构和PCL源码兼容性等问题，通过修改CMake配置和源码解决了部分问题，但GPU计算速度并未达到预期。建议使用最新版本的软件以避免类似问题。

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使用PCL处理LIDAR点云数据时，感觉计算效率不太让人满意，在不明就里的情况下想到用GPU来做点云分割、聚类的相关计算。所以自行编译了PCL以支持GPU计算。最后测试的结果不很理想，真实原因还有待探索。

关于GPU计算比CPU还慢

首先说一下GPU计算的结果，我处理的点云大概也就一万来个点，用GPU做聚类居然比CPU还要慢，查了一圈也没真正搞明白背后的原因，看了这个网页上的讨论，貌似这居然是因为我的点数太少，无法显示出GPU计算的优越性，因为时间都浪费在数据向显存中传递的过程了。我只能理解为这是PCL-GPU相关算法本身的问题，如有大神对此有更深的见解请在评论区批评指正。

其实看到这种结果时，我内心是崩溃的：这么大费周章地叕一次重新编译了PCL，结果居然是这样的T_T。也许最新版本的PCL和更高版本的CUDA结合会碰撞出不一样的火花？暂时没时间搞清楚这件事情了，不妨先记在这里，日后有缘再做探讨吧。看到这里如果还想在pcl里支持GPU计算的，希望后面的内容能帮到您。

为什么选择这些版本号

其实关于这点没什么好说的。我写这段就是想提醒大家，能用最新的就用最新的吧，毕竟新版会修正老版中的各种莫名其妙的问题（这个大家后面就可以看到）。
很早以前就安装过CUDA，我的显卡是GeForce 940M，貌似最高也就支持到v9.0了，而且我当然不可能卸载掉它再去尝试更高的版本。Visual Studio也是以前就安装了的，不想装最新的2017,2019什么的，就想着凑合用了。至于PCL1.8.1，一开始下All-in-one installer时看见也就它后面会跟着MSV2015这个后缀。我想这其实是没什么关系的，但保险起见也就用它了。

关于GPU的架构（CUDA版本）

对于NVIDA显卡的架构，我其实是一窍不通的，只是使用CMake时遇到了不少error，貌似根源就在硬件架构（的代别）上，这里统一罗列一下。取这个小标题只是为了省事，显然本文不可能去讨论硬件的问题的。
当然用CMake处理PCL源码时，首先出现的是一些第三方支持的相关目录找不到的问题，类似这种的：

CMake Error at D:/Program Files/CMake/share/cmake-3.15/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
Could NOT find Eigen (missing: EIGEN_INC