绘制bode图_11. Bode Plot绘制与讲解

最新推荐文章于 2024-07-28 16:01:38 发布

weixin_39526185

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文章标签：绘制bode图

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39526185/article/details/112735835

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本文深入解析Bode Plot的绘制原理，通过MATLAB的Bode命令及手动绘制方法，介绍比例、积分、微分环节的频率特性。讨论了比例积分微分(PID)控制器、惯性环节、一阶微分和二阶振荡环节的Bode Plot，帮助理解系统在频域中的行为。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Bode Plot将系统的频率特性

用图示的方法表示出来。Bode Plot一大优点就是把整个频率特性的作图分解为传递函数的不同零极点和增益的幅频和相频曲线的简单叠加。我们知道一个传递函数中的零极点和增益决定了系统的响应形式，因此通过研究每个零极点和增益的幅相曲线，就可以理解每个环节在整体系统中作用。最后通过叠加把所有环节的曲线相加，就可以得到最后的Bode Plot。

使用MATLAB的Bode命令可以快速画出Bode Plot。不过手绘Bode的能力也是非常有用的，很多时候我们可以快速草绘一个近似图线来做出判断，并不需要借助计算机。单独环节的Bode Plot是十分重要的，这一篇我们主要讲讲几个非常常见的传递函数环节（term）的画法，重点是微分环节和积分环节。

本篇目录：

1. Bode Plot 原理

2. 三类重要环节

A. 比例积分微分

B. 惯性环节与一阶微分环节

C. 二阶振荡环节与二阶微分环节

3. 本篇小节

1.Bode Plot原理

一个开环传递函数如6.15所示，可以通过简单的变换写作6.16的形式。其中n是和系统type有关的数，显然0型系统n=0，I型系统n=-1等等。化成这种形式的好处在于帮助我们快速确定每个环节的转折频率（corner frequency），对于每个环节来说，也可以叫做该环节的截止频率（cutoff frequency）。但应当注意这和滤波器中的通常-3dB的截止频率定义还略有区别。

具体例子如6.17所示，这个开环传递函数表明这是个II型系统（Type II）。它有1个零点，和3个极点，一个开环增益。6.17实际上由4个虚数组成（我们将实数也视为虚部为0的虚数）。频率特性最后也是这个4个虚数相乘除的结果，同样也是个虚数，并且在极坐标（polar coordinate）下可以表示成幅值与相角的形式。根据复数的基础知识，虚数相除的结果为虚数，其模值为原虚数模值相除，相角相减。于是便有了式子6.18的相角计算公式。我们对6.17两边取模并取log，于是将模之间的乘除变成了对数之间的相减，有了6.19的幅值计算公式。注意到我们采用分贝dB为单位，那么对6.19两边乘以20并取10为底，则有了公式6.20。

至此根据6.18和6.20就可以在半对数坐标轴上画出Bode Plot了。作图过程应该是将每一个部分的幅频和相频曲线绘制出来，然后最后将4个部分的曲线相加。

2. 三类重要环节

我们分别说一下三类重要的环节的Bode Plot，也可以认为是零极点或者不同零极点的组合形式。

A. 比例K 纯积分1/s 纯微分s

看到这里我们很熟悉吧，是不是想起了PID？是的，这三个环节的频率特性都可以归类为

。我们下面把三个经典的环节拆开来看。