伯德图
伯德图
引言
通常以频率的对数作为横坐标,以单位为分贝的幅度值或单位为度的相位值纵坐标绘制传递函数
传递函数的这种半对数幅频、相频曲线就称为伯德图
定义
伯德图是传递函数的模(单位为分贝)与相位(单位为度)关于频率的半对数曲线图
伯德图增益
传递函数可以写为:
H = H ∠ ϕ = H e j ϕ \mathbf{H}=H\angle{\phi}=He^{j\phi} H=H∠ϕ=Hejϕ
两边取对数得:
ln H = ln H + ln e j ϕ = ln H + j ϕ \ln{\mathbf{H}}=\ln{{H}}+\ln{{e}^{j\phi}}=\ln{{H}}+j\phi lnH=lnH+lnejϕ=lnH+jϕ
因此:InH的实部是幅度的函数,而其虚部就是相位。在幅度伯德图中,增益为:
H d B = 20 log 10 H \color{red}H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}H HdB=20log10H
增益曲线
增益曲线是分贝—频率关系曲线
H(增益)值对应的分贝值
- 在相位伯德图中,相位的单位为度
- 幅频曲线与相频曲线均绘制在半对数坐标纸上
传递函数
传递函数可以用带有实部和虚部的标准形式来表示,可以写为:
H ( ω ) = K ( j ω ) ± 1 ( 1 + j ω / z 1 ) [ 1 + j 2 ζ 1 ω / ω k + ( j ω / ω k ) 2 ] ⋯ ( 1 + j ω / p 1 ) [ 1 + j 2 ζ 2 ω / ω n + ( j ω / ω n ) 2 ] ⋯ \color{red}\mathbf{H}(\omega)=\frac{K(j\omega)^{\pm1}(1+j\omega/z_1)[1+j2\zeta_1\omega/\omega_k+(j\omega/\omega_k)^2]\cdots}{(1+j\omega/p_1)[1+j2\zeta_2\omega/\omega_n+(j\omega/\omega_n)^2]\cdots} H(ω)=(1+jω/p1)[1+j2ζ2ω/ωn+(jω/ωn)2]⋯K(jω)±1(1+jω/z1)[1+j2ζ1ω/ωk+(jω/ωk)2]⋯
H(ω)传递函数中各种不同的组合,可以得出:
- 增益K
- 在原点的极点 ( j ω ) − 1 (j\omega)^{-1} (jω)−1或零点 j ω j\omega jω
- 单极点 1 / ( 1 + j ω / p 1 ) 1/(1+j\omega/p_1) 1/(1+jω/p1)或单零点 ( 1 + j ω / z 1 ) (1+j\omega/z_1) (1+jω/z1)
- 二阶极点 1 / [ 1 + j 2 ζ 2 ω / ω n + ( j ω / ω n ) 2 ] 1/[1+\mathrm{j}2{\zeta}2{\omega}/\omega_n+(\mathrm{j}\omega/\omega_n)^2] 1/[1+j2ζ2ω/ωn+(jω/ωn)2]或二阶零点 [ 1 + j 2 ξ 1 ω / ω k + ( j ω / ω k ) 2 ] \left[1+\mathrm{j}2{\xi}_1{\omega}/{\omega}_k+(\mathrm{j}{\omega}/{\omega}_k)^2\right] [1+j2ξ1ω/ωk+(jω/ωk)2]
绘制伯德图步骤
- 在绘制伯德图时,由于采用了对数运算,可以先分别绘制各因子的曲线再将其相加起来
- 原点位于ω=1,即logω=0处,且原点处的增益为零
绘制伯德图
增益K的直线伯德图
常数项
-
对于增益K,其幅度为20log 10 _{10} 10K,相位为0°,两者均与频率无关
-
如果K是负的,其幅度仍然为20log 10 _{10} 10|K|,而相位为±180°
-
增益的幅频特性与相频特性曲线如图
幅频特性 相频特性
位于原点处的极点/零点的直线伯德图
位于原点处的极点/零点
- 对于原点处的零点(jω),即ω$∠ 90 ° 其幅度为 20 l o g 90°其幅度为20log 90°其幅度为20log_{10}$ω,相位为90°,绘制其伯德图
- 由图可见,幅频特性曲线的斜率为20dB/十倍频,而相频特性与频率无关
- 极点(jω) − 1 ^{-1} −1的伯德图与零点类似,只是幅频特性曲线的斜率为-20dB/十倍频,相位为-90°
- 对于一般情况(jω) N ^N N为整数,其幅频特性曲线的斜率为20NdB/十倍频,而相位为90N°
原点处零点jω的伯德图 幅频特性 相频特性
- 十倍频(dec)是指频率之比为10的两个频率之间的间隔
- 例如ωo与10ωo之间的间隔,或者10Hz与100Hz之间的间隔
- 所以20dB/dec表示频率每变化十倍频程,其幅度就改变20dB
单极点/单零点的直线伯德图
单极点/单零点
- 对于单零点(1+jω/z 1 _1 1),其幅度为20log 10 _{10} 10|1+jω/z 1 _1 1|,相位为 arctanω/z 1 _1 1于是:
H d B = 20 l o g 10 ∣ 1 + j ω z l ∣ ⇒ 20 l o g 10 1 = 0 , ω → 0 H_{\mathrm{dB}}=20\mathrm{log}_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega}{z_{\mathrm{l}}}\right|\quad\Rightarrow\quad20\mathrm{log}_{10}1=0,\quad \omega\rightarrow0 HdB=20log10 1+zljω ⇒20log101=0,ω→0
H d B = 20 log 10 ∣ 1 + j ω z 1 ∣ ⇒ 20 log 10 ω z 1 , ω → ∞ H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega}{z_{1}}\right|\quad\Rightarrow\quad20\log_{10}\frac{\omega}{z_{1}},\quad\omega\to\infty HdB=20log10 1+z1jω ⇒20log10z1ω,ω→∞
- 由此可见,当ω较小时,可以用零(斜率为零的直线)作为其幅频特性曲线的近似
- 而当ω较大时,可以用斜率为20dB/dec的直线作为其幅频特性曲线的近似
- 两渐近线相交处的频率ω=z 1 _1 1称为转折频率
于是,近似幅频特性曲线如图。图中也给出了实际的幅频特性曲线
零点1+jω/Z$_1$伯德图的幅频特性
- 可见,除了在ω=z 1 _1 1的转折频率处,近似曲线非常接近于实际曲线
- 而在该频率处,其偏差为 20 log 10 ∣ ( 1 + j 1 ) ∣ = 20 log 10 2 = 3 d B 20\log_{10}\lvert(1+j1)\rvert=20\log_{10}\sqrt{2}=3\mathrm{~dB} 20log10∣(1+j1)∣=20log102=3 dB
相频特性
相位arctan(ω/z 1 _1 1)可以表示为:
ϕ = arctan ( ω z 1 ) = { 0 , ω = 0 4 5 ∘ , ω = z 1 9 0 ∘ , ω → ∞ \color{red}{\phi}= \arctan{\left(\frac\omega{z_1}\right)}=\begin{cases}0\quad,&\omega=0\\45^\circ,&\omega=z_1\\90^\circ,&\omega\to\infty&\end{cases} ϕ=arctan(z1ω)=⎩ ⎨ ⎧0,45∘,90∘,ω=0ω=z1ω→∞
- 作为直线近似,当ω 1 _1 1≤z 1 _1 1/10时,令Φ≈0
- 当ω 1 _1 1≤z 1 _1 1/10时,令Φ≈45°
- 当ω 1 _1 1≥z 1 _1 1/10时,令Φ≈90°
如图,图中也给出了实际的相频特性曲线,直线的斜率为45°/dec
零点1+jω/Z$_1$伯德图的相频特性
- 极点1/(1+jω/p 1 _1 1)伯德图类似,只是转折频率为ω=p 1 _1 1,幅频特性曲线的斜率为-20dB/dec,相频特性曲线的斜率为-45°/dec
- 因为log0=-∞,所以在伯德图上不会出现直流(ω=0)的特例,这意味着零频率位于伯德图原点左侧无穷远处
二阶极点/二阶零点的直线伯德图
二阶极点/二阶零点
- 二阶极点 1 / [ 1 + j 2 ζ 2 ω / ω n + ( j ω / ω n ) 2 ] 1/[1+\mathrm{j}2{\zeta}_2{\omega}/\omega_n+(\mathrm{j}\omega/\omega_n)^2] 1/[1+j2ζ2ω/ωn+(jω/ωn)2]
- 幅度为 − 20 log 10 ∣ 1 + j 2 ζ 2 ω / ω n + ( j ω / ω n ) 2 ∣ \begin{aligned}-20\log_{10}|1+j2\zeta_2\omega/\omega_n+(j\omega/\omega_n)^2|\end{aligned} −20log10∣1+j2ζ2ω/ωn+(jω/ωn)2∣
- 相位为 arctan ( 2 ξ 2 ω / ω n ) / ( 1 − ω 2 / ω n 2 ) \arctan(2\xi_2{\omega}/{\omega}_n)/(1-{\omega}^2/{\omega}_n^2) arctan(2ξ2ω/ωn)/(1−ω2/ωn2)
幅频特性
H d B = − 20 log 10 ∣ 1 + j 2 ξ 2 ω ω n + ( j ω ω n ) 2 ∣ ⇒ 0 , ω → 0 H_{\mathrm{dB}}=-\left.20\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}2\xi_2\omega}{\omega_n}+\left(\frac{\mathrm{j}\omega}{\omega_n}\right)^2\right|\Rightarrow\quad0,\quad\omega\to0\right. HdB=−20log10 1+ωnj2ξ2ω+(ωnjω)2 ⇒0,ω→0
H d B = − 20 log 10 ∣ 1 + j 2 ξ 2 ω ω n + ( j ω ω n ) 2 ∣ ⇒ − 40 log 10 ω ω n , ω → ∞ H_{\mathrm{dB}}=-20\log_{10}\left|\left.1+\frac{\mathrm{j}2{\xi}_2{\omega}}{{\omega}_n}+\left(\frac{\mathrm{j}{\omega}}{{\omega}_n}\right)^2\right|\quad\Rightarrow\quad-40\log_{10}\frac\omega{{\omega}_n},\quad\omega\to\infty\right. HdB=−20log10 1+ωnj2ξ2ω+(ωnjω)2 ⇒−40log10ωnω,ω→∞
因此,幅频特性曲线由两条渐近直线组成:
- 一条是ω<ω n _n n时,斜率为零的直线
- 一条是 ω>ω n _n n时,斜率为-40dB/dec的直线
- 其中ω n _n n为转折频率
即得近似幅频特性曲线与实际幅频特性曲线
二阶极点$1/[1+\mathrm{j}2{\zeta}_2{\omega}/\omega_n+(\mathrm{j}\omega/\omega_n)^2]$伯德图的幅频特性
- 可见,实际的幅频特性取决于阻尼因子ξ与转折频率ω n _n n
- 如果需要高精度的幅频特性,则需要在直线近似的转折频率的邻域内叠加一个明显的峰值
- 为了简单起见,仍然可以采用直线近似
相频特性
二阶极点的相位可以表示为:
ϕ = − arctan 2 ζ 2 ω / ω n 1 − ω 2 / ω n 2 = { 0 , ω = 0 − 90 ° , ω = ω n − 180 ° , ω → ∞ \left.\phi=-\arctan\frac{2{\zeta}_2{\omega}/{\omega}_n}{1-{\omega}^2/{\omega}_n^2}=\left\{\begin{aligned}0,\quad&\omega=0\\-90°,\quad&\omega=\omega_n\\-180°,\quad&\omega\to\infty\end{aligned}\right.\right. ϕ=−arctan1−ω2/ωn22ζ2ω/ωn=⎩ ⎨ ⎧0,−90°,−180°,ω=0ω=ωnω→∞
该相频特性曲线是一条斜率为90°/dec的直线,其起点位于ω n _n n/10处,终点位于10ω n _n n处
二阶极点$1/[1+\mathrm{j}2{\zeta}_2{\omega}/\omega_n+(\mathrm{j}\omega/\omega_n)^2]$的伯德图 相频特性
- 同样可以观察到由阻尼因子引起的实际曲线与近似直线之间的差别
- 二阶极点的幅频特性与相频特性的直线近似与重极点(1+jω/>ω n _n n) 2 ^2 2的情况相同
- 这是因为重极点1+(jω/ω n _n n) 2 ^2 2就等于ξ 2 _2 2=1时的二阶极点1/[1+j2ξ2ω/ω n _n n+(jω/ω n _n n) 2 ^2 2]
- 因此,只要采用直线近似,二阶极点与重极点就可以同等处理
- 对于二阶零点[1+j2ξ 1 _1 1ω/ω k _k k+(jω/ω k _k k) 2 ^2 2],由于其幅频特性曲线的斜率为40dB/dec
- 而相频特性曲线的斜率为90°/dec,所以将伯德图曲线反转即可
幅频和相频直线伯德图总结
伯德图合并
下图总结7种因子的伯德图,当然并非每个传递函效都包含7种因子
- 为了画出传递函数H(ω)的伯德图
- 首先要在半对数坐标纸上标记出各转折频率点,按上述方法画出每个因子的伯德图
- 之后将各个图形相加合并,从而得到传递函数的伯德图
- 合并的过程通常是从左到右,每次在转折频率处斜率发生变化
幅频和相频直线伯德图总结
绘制传递函数伯德图
画出传递函数的伯德图
- 画出如下传递函数的伯德图
H ( ω ) = 200 j ω ( j ω + 2 ) ( j ω + 10 ) H(\omega)=\frac{200\mathrm{j}\omega}{(\mathrm{j}\omega+2)(\mathrm{j}\omega+10)} H(ω)=(jω+2)(jω+10)200jω
首先将H(ω)的分子、分母分别除以极点与零点,得到其标准形式为:
H ( ω ) = 10 j ω ( 1 + j ω / 2 ) ( 1 + j ω / 10 ) = 10 ∣ j ω ∣ ∣ 1 + j ω / 2 ∣ ∣ 1 + j ω / 10 ∣ ∠ ( 90 ° − arctan ω / 2 − arctan ω / 10 ) H(\omega)=\frac{10\mathrm{j}\omega}{\left(1+\mathrm{j}\omega/2\right)\left(1+\mathrm{j}\omega/10\right)}=\frac{10\mid\mathrm{j}\omega\mid}{\mid1+\mathrm{j}\omega/2\mid\mid1+\mathrm{j}\omega/10\mid}\angle{(90°-\arctan\omega/2-\arctan\omega/10}) H(ω)=(1+jω/2)(1+jω/10)10jω=∣1+jω/2∣∣1+jω/10∣10∣jω∣∠(90°−arctanω/2−arctanω/10)
H(ω)的幅度与相位分别为:
H d B = 20 log 10 10 + 20 log 10 ∣ j ω ∣ − 20 log 10 ∣ 1 + j ω 2 ∣ − 20 log 10 ∣ 1 + j ω 10 ∣ H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}10+20\log_{10}|j\omega|-20\log_{10}\left|\left.1+\frac{\mathrm{j}\omega}2\right|-20\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega}{10}\right|\right. HdB=20log1010+20log10∣jω∣−20log10 1+2jω −20log10 1+10jω
ϕ = 9 0 ∘ − arctan ω 2 − arctan ω 10 \phi=90^\circ-\arctan\frac\omega2-\arctan\frac\omega{10} ϕ=90∘−arctan2ω−arctan10ω
由此可见,两个转折频率分别位于ω=2、10处,画出其幅频特性与相频特性中每一项的伯德图
如图虚线所示,之后进行相加合并,得到实线所示总的伯德图
画出传递函数的伯德图
- 画出如下传递函数的伯德图:
H ( ω ) = j ω + 10 j ω ( j ω + 5 ) 2 H(\omega)=\frac{\mathrm{j}\omega+10}{\mathrm{j}\omega(\mathrm{j}\omega+5)^2} H(ω)=jω(jω+5)2jω+10
将H(ω)转化为标准形式,有:
H ( ω ) = 0.4 ( 1 + j ω / 10 ) j ω ( 1 + j ω / 5 ) 2 H(\omega)=\frac{0.4(1+\mathrm{j}\omega/10)}{\mathrm{j}\omega(1+\mathrm{j}\omega/5)^2} H(ω)=jω(1+jω/5)20.4(1+jω/10)
由标准形式得到的幅度与相位分别为:
H d B = 20 log 10 0.4 + 20 log 10 ∣ 1 + j ω 10 ∣ − 20 log 10 ∣ j ω ∣ − 40 log 10 ∣ 1 + j ω 5 ∣ H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}0.4+20\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega}{10}\right|-20\log_{10}|\mathrm{j}\omega|-40\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega}5\right| HdB=20log100.4+20log10 1+10jω −20log10∣jω∣−40log10 1+5jω
ϕ = 0 ∘ + arctan ω 10 − 9 0 ∘ − 2 arctan ω 5 \phi=0^{\circ}+\arctan\frac\omega{10}-90^{\circ}-2\arctan\frac\omega5 ϕ=0∘+arctan10ω−90∘−2arctan5ω
由此可见,两个转折频率分别位于ω=5、10rad/s处,在转折频率ω=5处得到极点
由于是平方因子,所以其幅频特性曲线的斜率为-40dB/dec,相频特性曲线的斜率为-90°/dec
H(ω)中各项的幅频特性曲线与相频特性曲线(虚线所示)以及整个伯德图(实线所示)
画出传递函数的伯德图
- 画出如下传递函数的伯德图:
H ( s ) = s + 1 s 2 + 12 s + 100 H(s)=\frac{s+1}{s^2+12s+100} H(s)=s2+12s+100s+1
将H(s)表达为标准形式:
H ( ω ) = 1 / 100 ( 1 + j ω ) 1 + j ω 1.2 / 10 + ( j ω / 10 ) 2 H(\omega)=\frac{1/100(1+\mathrm{j}\omega)}{1+\mathrm{j}\omega1.2/10+\left(\mathrm{j}\omega/10\right)^2} H(ω)=1+jω1.2/10+(jω/10)21/100(1+jω)
在转折频率ω n _n n=10rad/s处为传递函数的二阶极点。H(ω)的幅度与相位分别为:
H d B = − 20 log 10 100 + 20 log 10 ∣ 1 + j ω ∣ − 20 log 10 ∣ 1 + j ω 1 ⋅ 2 10 − ω 2 100 ∣ H_{\mathrm{dB}}=-\left.20\log_{10}100+20\log_{10}\mid1+\mathrm{j}\omega\mid-20\log_{10}\left|1+\frac{\mathrm{j}\omega1\cdot2}{10}-\frac{\omega^2}{100}\right|\right. HdB=−20log10100+20log10∣1+jω∣−20log10 1+10jω1⋅2−100ω2
ϕ = 0 ∘ + arctan ω − arctan [ ω 1. 2/10 1 − ω 2 / 100 ] \phi=0^{\circ}+\arctan\omega-\arctan\biggl[\frac{\omega\text{1. 2/10}}{1-\omega^2/100}\biggr] ϕ=0∘+arctanω−arctan[1−ω2/100ω1. 2/10]
幅频特性 相频特性
伯德图将二阶极点当作重极点来处理,在ω=ω k _k k处为(1+jω/ω k _k k) 2 ^2 2,这是一种近似的方法
验证
H ( s ) ≈ s + 1 s 2 + 1 0 2 H(s)\approx\frac{s+1}{s^2+10^2} H(s)≈s2+102s+1
同时,需要求解H d B _{dB} dB及其相应的相位Φ。首先,令ω=0,则有
H d B = 20 log 10 ( 1 / 100 ) = − 40 , ϕ = 0 ∘ H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}(1/100)=-40,\quad\phi=0^{\circ} HdB=20log10(1/100)=−40,ϕ=0∘
令ω=1,则有:
H d B = 20 log 10 ( 1.4142 / 99 ) = − 36.9 d B H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}(1.4142/99)=-36.9\mathrm{dB} HdB=20log10(1.4142/99)=−36.9dB
比转折频率处高 3dB
H ( j ) = j + 1 − 1 + 100 ⇒ ϕ = 4 5 ∘ H(j)=\frac{j+1}{-1+100}\quad\Rightarrow\quad\phi=45^\circ H(j)=−1+100j+1⇒ϕ=45∘
当ω=100时,则有:
H d B = 20 log 10 100 − 20 log 10 9900 = 39.91 d B H_{\mathrm{dB}}=20\log_{10}100-20\log_{10}9900=39.91\mathrm{dB} HdB=20log10100−20log109900=39.91dB
由分子处的90°减180°可得Φ为-90°。至此已经验证了三个不同的频率点,得到一致结果
计算传递函数
- 已知伯德图,试确定传递函数 H(ω)
由伯德图确定H(ω)时,必须记住零点总是在转折频率处引起向上的转折,而极点总是在转折频率处引起向下的转折
由图:斜率力+20dB/dec的直线表明在原点处有一个零点jω,与频率轴的交点为ω=1,该直线平移40dB表明增益为40dB,即:
40 = 20 log 10 K ⇒ log 10 K = 2 40=20\log_{10}K\quad\Rightarrow\quad\log_{10}K=2 40=20log10K⇒log10K=2
K = 1 0 2 = 100 K=10^2=100 K=102=100
除了原点处的零点jω之外,还有三个转折频率分别为ω=1、5 和20rad/s的因子,因此有:
- 在p=1处的极点,其斜率为-20dB/dec,该极点使曲线向下转折并与原点处的零点相互抵消。该极点由因子1/(1十jω/1)确定
- 在p=5处的另一个极点,其斜率为-20dB/dec,使曲线向下转折,该极点由因子1/(1+jω/5)确定
- 第三个极点在p=20处,其斜率-20dB/dec,使曲线进一步向下转折,该极点由因子1/(1+jω/20)确定
将以上各式合并,即可得到相应的传递函数为:
H ( ω ) = 100 j ω ( 1 + j ω / 1 ) ( 1 + j ω / 5 ) ( 1 + j ω / 20 ) = j ω 1 0 4 ( j ω + 1 ) ( j ω + 5 ) ( j ω + 20 ) H(\omega)=\frac{100\mathrm{j}\omega}{\left(1+\mathrm{j}_{\omega}/1\right)\left(1+\mathrm{j}_{\omega}/5\right)\left(1+\mathrm{j}_{\omega}/20\right)}=\frac{\mathrm{j}\omega10^4}{\left(\mathrm{j}\omega+1\right)\left(\mathrm{j}\omega+5\right)\left(\mathrm{j}\omega+20\right)} H(ω)=(1+jω/1)(1+jω/5)(1+jω/20)100jω=(jω+1)(jω+5)(jω+20)jω104
即
H ( s ) = 1 0 4 s ( s + 1 ) ( s + 5 ) ( s + 20 ) , s = j ω H(s)=\frac{10^4s}{(s+1)\left(s+5\right)\left(s+20\right)},\quad s=\mathrm{j}\omega H(s)=(s+1)(s+5)(s+20)104s,s=jω