LL1分析构造法_(7)基于Lyapunov直接法的非线性系统V(x)构造与分析

本文主要参考《Applied Nonlinear Control》(Slotine，Li等著)这本书。如有错误疏漏，烦请指出。如需转载，请联系笔者，Dr.shenyue@http://gmail.com。

沈月：(6)基于Lyapunov直接法的LTI系统分析​zhuanlan.zhihu.com

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一、Krasovskii's Method

在基于Lyapunov直接法的控制系统分析(一)文中，我们提到

李雅普诺夫直接法(Lyapunov’s Direct Method)虽然能给我们判断系统稳定性，但有个最大的一个问题是：定理里面没有告诉我们怎么选取Lyapunov Function Candidate--V(x)。如果研究者面对的是具体的物理系统，V(x)都不知道怎么选，就更不用说利用Lyapunov Theorem和La Salle's Invariance Principle来分析系统的稳定性了。

并分析了LTI(Linear Time-Invariant)系统的V(x)选取。本文我们将给出不依赖时间的非线性系统(Autonomous Nonlinear System)的V(x)的选取，叫做Krasovskii's Method(不要问我中文名，真的不知道)。不多说，直接摆出结论了。

Krosovskii Theorem：平衡点在原点0的不依赖时间的非线性系统(Autonomous Nonlinear System)

，令

(Jacobian Matrix of the system)，如果矩阵

在原点的邻域

内是负定的，那么平衡点0是渐近稳定的；对应的Lyapunov函数可以选为

。

Remarks:

• 负定，也就是二次型
• 该定理也是针对平衡点0来做出的稳定性结论，不是基于Lyapunov直接法的控制系统分析(一)文中提到的更一般的不变集。
• 以上定理同样可以扩展到Global Version。如果
  是整个状态空间，额外满足Lyapunov函数与稳定性判别文中提到的V(x)要求的radially unbounded，那么系统就是全局稳定。
• 定理很简单，但是在实际控制系统设计以及各控制种理论界高端Journal中，该定理很少被用到。因为很多系统的Jacobian并不满足
  负定的要求。

Generalized Krasovskii Theorem: 平衡点在原点0的不依赖时间的非线性系统(Autonomous Nonlinear System)

，令

(Jacobian Matrix of the system)，那么系统渐近稳定的一个充分条件：存在两个正定对称矩阵P和Q使得在原点0的邻域

内(

)

，相应的Lyapunov Function

。

Remarks:

• 以上定理同样可以扩展到Global Version。如果
  是整个状态空间，额外满足Lyapunov函数与稳定性判别文中提到的V(x)要求的radially unbounded，那么系统就是全局稳定。

二、The Variable Gradient Method

The Variable Gradient Method是1962由普渡大学的D. G. Schultz提出来的，也是用来构造V(x)。此方法也是很少被用到，要求满足the so-called Curl Condition

具体可以参考他们的论文The variable gradient method for generating liapunov functions及其其他老师的lecture notes.

三、Physically Motivated Lyapunov Functions

基于物理直观的Lyapunov Function选取，这大概是目前针对非线性系统最常用的Lyapunov Function选取方法，因为Lyapunov Function本来就是代表一种能量，而我们实际非线性系统在物理学上都能有对应的能量，如下图(图片来自Riadh Habash在ELG4125: Electric Power Transmission and Distribution Systems课上的lecture notes:Lagrange Equations)

四、总结

在基于Lyapunov直接法的控制系统分析(一)提到的方法，加上本文中的Krasovskii's Method, Physically Motivated Lyapunov Functions这三个方法，是最常用的构造V(x)的方法。关于Lyapunov Function的构造就讲到这里了，有个控制系统的研究方向就是constructive nonlinear control，是专门如何构造Lyapunov Function。其他的小众还有很多，比如Zubov’s Method(Methods of A. M. Lyapunov and Their Application), Method of Szegö(On a New Partial Differential Equation for the Stability Analysis of Time Invariant Control Systems), Method of Ingwerson(A Modified Lyapunov Method for Nonlinear Stability Analysis)，就不一一赘述了，大家有兴趣可以自己查阅。