现代控制理论——非线性系统的lyapunov

• 非线性系统可能存在多个局部渐进稳定的平衡态
• 在非线性系统找李雅普诺夫函数时，要通过平移，将讨论的平衡态挪到原点

其中的三种方法主要指整理第一种

克索夫斯基法/雅可比矩阵法

• 通过特殊函数来构造李雅普诺夫函数
• 
  假设：
  1）所讨论的平衡态xe=0

2. f(x)对状态变量x连续可微
   则存在雅可比矩阵：
   
   有克索夫斯基定理：
   
   ※ 1. 仅为充分条件。即如果最后判断矩阵函数不为负定，也仅是不能够判断是否为渐近稳定，而不是得到系统不稳定等结果。
   ※ 2. 只有原点是系统的唯一平衡态，才能用此定理判断稳定性。并且这样判断出的一定时大范围渐近稳定。
   ※ 3. 推广到线性定常：对阵帧 A+AT（AT：A的转置） 负定，则系统的原点是大范围渐近稳定的。

例如：

变量梯度法/舒尔茨-吉卜生法

• 针对特殊函数的变量梯度构造李雅普诺夫函数

系统如上，平衡点为原点
设找到判断平衡态为渐进稳定的李雅普诺夫函数为V(x)，是x的显函数，而不是时间t的显函数，则有单值梯度gradV

构造方法：
1.假设V(x)的梯度为：

2.平衡态时V`(x)为负定，可决定部分待定参数a
3.gradV的雅可比矩阵需要为对阵矩阵,也就有如下限制条件：
4.按式子求线积分获得V（x）

验证V（x）的正定性，若不正定则需要重选待定参数，直到V（x）正定
5.确定平衡态渐近稳定范围

阿依杰尔曼法/线性近似法/鲁立叶法

• 对特殊非线性系统进行线性近似处理
  对于单值非线性函数，且始终介于平面上的两条直线。
  非线性系统方程：
  将其中 非线性函数fi(xi) 用 线性关系 βixi 进行代替
  对线性化后的系统找出其判断渐近稳定的李雅普诺夫函数:其中P为正定，且满足

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