非线性系统稳定性分析：Lyapunov Direct Method and Lasalle‘s Theorem

1 Lyapunov Direct Method

1.1 Definite

（1）Positive Definite (PD) V ( 0 ) = 0 ; V ( x ) > 0 , ∀ x ∈ D − { 0 } ; V(0)=0;V(x)>0,\forall x\in D- \{0\}; V(0)=0;V(x)>0,∀x∈D−{0};（2）Positive Semi Definite (PSD) V ( 0 ) = 0 ; V ( x ) ≥ 0 , ∀ x ∈ D − { 0 } ; V(0)=0;V(x)\geq 0,\forall x\in D- \{0\}; V(0)=0;V(x)≥0,∀x∈D−{0};（3）Negative Definite (ND) V ( 0 ) = 0 ; V ( x ) < 0 , ∀ x ∈ D − { 0 } ; V(0)=0;V(x)< 0,\forall x\in D- \{0\}; V(0)=0;V(x)<0,∀x∈D−{0};（4）Negative Semi Definite (NSD) V ( 0 ) = 0 ; V ( x ) ≤ 0 , ∀ x ∈ D − { 0 } ; V(0)=0;V(x)\leq 0,\forall x\in D- \{0\}; V(0)=0;V(x)≤0,∀x∈D−{0};

1.2 Lyapunov Direct Method Definition

系统状态空间方程$\dot{x}=f(x)$，其中，$x=0$是平衡点。即$f(x=0)=0$或者说$\dot{x}{|}_{x=0}=0$。
假设存在一个函数$V$：
（1）如果$V$是PD，而$\dot{V}$是NSD，则平衡点$x=0$是稳定点；
（2）如果$V$是PD，而$\dot{V}$是ND，则平衡点$x=0$是渐近稳定点。

1.3 Lie Derivative

系统状态空间方程：$$\left[\begin{array}{c}\dot{x_1}\\ \dot{x_2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}a{x}_1\\ b{x}_2+cos{x}_1\end{array}\right]=f(x)$$假设Lyapunov Function：$$V=x_1^2+x_2^2$$$$\dot{V}=x_1\dot{x_1}+x_2\dot{x_2}=\left[\begin{array}{cc}2x_1& 2x_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\dot{x_1}\\ \dot{x_2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\frac{\partial V}{\partial x_1}& \frac{\partial V}{\partial x_2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{f}_1\\ f_2\end{array}\right]=▽Vf(x)=L_{f}V(x)$$$L_{f}V(x)$即为Lie Derivative。

2 非线性系统稳定性分析——以单摆系统（Pendulum）为例

2.1 Pendulum without Friction

X轴受力分析，由牛顿第二定律：$$\sum F_x=m{a}_x$$即$$-mgsin\theta =mL\ddot{\theta }$$系统动态方程为$$\ddot{\theta }+\frac{g}{L}sin\theta =0$$设$x_1=\theta$，$x_2=\dot{\theta }=\dot{x_1}$，有$$\{\begin{array}{l}\dot{x_1}=x_2\\ \dot{x_2}=\ddot{\theta }=-\frac{g}{L}sin{x}_1\end{array}$$从系统能量的角度分析，$Energy=Kinetic+Potential$，因此，假设Lyapunov Function：$$V=K+P=\frac{1}{2}m{v}^2+mgh=\frac{1}{2}m{L}^2{x}_2^2+mgL(1-cos{x}_1)$$李雅普诺夫函数随时间变化：$$\dot{V}=L_{f}V=\left[\begin{array}{cc}\frac{\partial V}{\partial x_1}& \frac{\partial V}{\partial x_2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{f}_1\\ f_2\end{array}\right]=mgL{x}_{2}sin{x}_1-mgL{x}_{2}sin{x}_1=0$$由于（1）$V$是PD的；（2）$\dot{V}$是NSD的；故系统是Stability的。
从物理的角度解释：$V$代表能量，$\dot{V}$代表能量随时间变化，因为无摩擦，所以$\dot{V}=0$即能量始终保持不变，故系统是Stability，与数学推导一致。

2.2 Pendulum with Friction

X轴受力分析，由牛顿第二定律：$$\sum F_x=m{a}_x$$即$$-mgsin\theta -kL\dot{\theta }=mL\ddot{\theta }$$系统动态方程为$$\ddot{\theta }+\frac{g}{L}sin\theta +\frac{k}{m}\dot{\theta }=0$$设$x_1=\theta$，$x_2=\dot{\theta }=\dot{x_1}$，有$$\{\begin{array}{l}\dot{x_1}=x_2\\ \dot{x_2}=\ddot{\theta }=-\frac{g}{L}sin{x}_1-\frac{k}{m}{x}_2\end{array}$$从系统能量的角度分析，$Energy=Kinetic+Potential$，因此，假设Lyapunov Function：$$V=K+P=\frac{1}{2}m{v}^2+mgh=\frac{1}{2}m{L}^2{x}_2^2+mgL(1-cos{x}_1)$$李雅普诺夫函数随时间变化：$$\dot{V}=L_{f}V=\left[\begin{array}{cc}\frac{\partial V}{\partial x_1}& \frac{\partial V}{\partial x_2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{f}_1\\ f_2\end{array}\right]=-k{L}^2{x}_2^2$$由于（1）$V$是PD的；（2）对于$\dot{V}$，$\forall x=\left[\begin{array}{cc}{x}_1& 0\end{array}\right]$均有$\dot{V}=0$，因此$\dot{V}$是NSD的。故系统是Stability。
从物理的角度解释：$V$代表能量，$\dot{V}$代表能量随时间变化，有摩擦，系统应为渐近稳定的，但数学推导结果表明，系统是Stability，矛盾。故引入The Invariance Principle——Lasalle’s Theorem扩展李雅普诺夫第二方法。

3 Lasalle’s Theorem

引入一个system(1)：$$\dot{x}=f(x)$$Theorem：The equilibrium point $x=0$ of the autonomous system(1) is asymptotically stable if there exists a function $V(x)$ satisfying.
(1) $V(x)$ positive definite $\forall x\in D$, where we assume that $0\in D$;
(2) $\dot{V}(x)$ is negative semi definite in a bounded region, $R\in D$;
(3) $\dot{V}(x)$ does not vanish identically along any trajectory in $R$, other than the null solution $x=0$.
其中，把区域内所有使得$\dot{V}(x)=0$的点的集合叫做$R$。