Matlab 嵌套传递函数简化_反馈控制系统的性能和matlab指令计算

零阶段*收获

（1）理解控制系统中常用的重要测试信号，掌握二阶系统对这些测试信号的瞬态响应特性；

（2）掌握二阶系统的极点位置与瞬态响应特性之间的直接关系；

（3）熟悉二阶系统的几点位置与系统性能指标，如超调量、调节时间、上升时间、峰值时间等之间的关系式；

（4）理解零点和第三个极点对二阶系统响应的影响；

（5）理解基于综合性能指标的最优控制概念。

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一. 基本概念

1. 瞬态响应和稳态响应

反馈控制系统的一个显著优点是能够方便地调节系统的瞬态和稳态性能。由于控制系统本质上是动态的，因此通常需要从瞬态响应和稳态响应两个方面来衡量其性能。

瞬态响应：指系统响应中随着时间的推移会消失的部分；

稳态响应：指在输入信号激励之后，系统响应中将长期存在的部分。

2. 系统的测试输入信号

首先，必须确定系统是否稳定（稳定性的分析在后续）；

假定系统是稳定的，那么就可以用多个性能指标来衡量系统对特定输入信号的响应。然而，系统的实际输入信号通常是未知的，因此需要选用标准测试输入信号。利用标准测试输入信号，还可以比较不同设计方案的优劣，而且幸运的是，许多控制系统的实际输入信号与标准测试信号非常类似。

常用的标准测试信号有单位脉冲函数、阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号等。斜坡信号是节约信号的积分，而抛物线信号时斜坡信号的积分。单位脉冲函数

定义为：

3. 超调量P.O.

超调量的定义为

其中

为时间响应的峰值，

为时间响应的终值。通常情况下，

会与输入信号有相等的幅值（但也有很多系统，其终值与预期输入的幅值存在很大的差异）。即表现为单位阶跃响应的终值等于参考输入的幅值，即

=1.

4. 综合性能指标

综合性能指标是对系统性能的定量描述，应该能够综合反映各项重要的具体性能指标。

最优控制系统是通过调整系统参数，使综合性能指标达到极值（通常为极小值）的系统。通常选用的有误差平方积分、误差绝对值积分等等。

5. 线性系统的简化

利用低阶近似模型研究具有高阶传递函数的复杂系统，是一种行之有效的处理方式。

6. 卷积公式

则利用卷积公式，可以知道，如果是使用单位脉冲函数作为输入，则得到的响应就是系统本身的特征。

7. 调整时间

调整时间

指的是系统响应达到并维持在稳态值的某个误差百分比

范围内所需要的时间。

，调整时间可以定义为与特征方程主导根对应的时间常数（

）的4倍。

8. 主导极点

10倍的关系

9. 型数与稳态误差

对于开环传递函数

，分母积分器的个数，称为系统的型数。

控制系统的误差常数