matlab判断传递函数的稳定性,基于MATLAB的系统稳定性能判定

信 息 技 术 Q：坠SCIENCE＆TECHN0L00Y INFORMATION 在对系统进行 动态性能分析 时，其中一种方式是 对闭环阶跃 响应分析 。系统分 析最直接的方法是求取 系统的阶跃响应并画 出 响应 曲线 ，这在人工分析时 很难 办到，但是 用MATLAB软件 来完 成却很容易，而且还便于研究某些参数对 系统性能的影响。我们仍 以高阶 闭环传递 函数为 例来介绍来研究其 动态性能。 由( ) l8． _t51 +5982s {36380s 4+1 22664s 十22208 +1 85760s440320 s'％~36f-}546~-}4536s +22449s +67284s' +11 8124s { 109584 +4320 在MATLAB的命令窗 口中输入下列命令 ，即可得到该系统的 单位阶跃 响应 曲线 。如图3所示。 >> hum=[1 8，514，5982，36380，122664，222088，l85760，40320】； >>den=[1，36，546，4536，22449，67284，11 81 24，l095 84， 40320】； >> g=tf(num，den)； >> step(g) 从 图3中可以捕获 系统 响应 的峰 值点和进入2％误 差带的对应 点 ，由此可得该 系统的峰值时 间为0．442 S，最大超调量为l20％，调 整时 间为5．1 8 S。 2．3利用 MATLAB计算稳定裕度 稳定裕 度是 评价系统相 对稳定性的定量指标 ，是指系统的实 际状态离临界稳定边 界的相对距离 ，也反映 了系统的动态性能。相 位裕度 7计算方法是 ：由开环传递函数G(s)作系统的开环对数幅频 特性 ，从 图中得到穿越 频率 ∞c(计算或 图解均可)，计算出对应于 ∞ c时的相位 ( )，再利用)，=18O。+ ( )求得7。幅值裕度 的 计算就更为复杂麻烦 ，但是利用MATLAB仿真软件就显的比较简 单 。 利用margin()函数可以计算给定线性 系统的相位裕度和幅值 裕度 。该 函数的调用格式 是 ： [Gm，Pm，CO ， ]=margin(g) 式 中，(Gm，∞ )为幅值裕度及其对应频率；( ，∞ )为相位裕度 及对 应频率 ；g是给 定系统 。若得出的裕度为无穷大 ，则给 出的值 为 Inf，这 时对应的频率为NaN(表示非数值)。 已知某系统的开 环传递 函数 如下 ，试计算该 系统 的相 位裕度 和幅值 裕度 。 G( )= 丽5 在MATLAB的命令窗 FI中输入以下命令 ： >> z=[】．p=[0，一4，一6]；k=5； g=zpk(z，p，k)i 【gm，pm，wg，wc]=margin(g)； [gm，pm，wg，WC] (上 接 29页 ) aIIS = 48．0000 85．0404 4．8990 0．2079 因此 ，该 系统的 相位 裕度 是 85．0404。，对应 幅值 穿越频 率 为 0．2079rad／s；幅值裕度为48．0000，对应相位穿越频率为4．8990rad／s。 2．4 利用开环频率特性 图形判定系统的稳定性 在MATLAB中，可以直接画出系统的开环奈奎斯特图 ，然后根 据频域稳定判据就可判 明系统的稳定性 。例如 已知 某系统的开环 传递函数为：G( ) 根据开环传递函数 ，在MATLAB的命令窗 口中输入 ： hum=1； den=cony([3，1，0]，[4，1】)； g=tf(num，den)； nyquist(g) 就会得到如 图4N示的开 环Nyq