安川机器人程序还原_安川机器人程序示例

1  NOP

程序起始命令(空指令)

2  *cycle

注释：循环运行

3  MOVJ?C00000?VJ=            point?

①：距对中台大概

150mm

的位置

4  PULSE?OT#(68)?T=

ＲＢ时间测量

point

１１

?(

取出待机位置

)

5  *Loop1                           abel

：

Loop1

6  JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON

JUMP

命令：循环停止指令

?IN16

为

ON

则跳至

?label

「

CYCLESTOP

」

7  JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON

JUMP

命令：可取出压机

?

板件

?IN18

为

ON

则跳至

?label

「

Whipout

」

8  *Whip_out                       label

：

Whip_out?(

去取对中台上的板件的工序)

9   PULSE?OT#(31)?T=

脉冲信号(