matlab小车运动,桥式吊车小车运动控制系统的建模及matlab仿真(附程序).doc

桥式吊车小车运动控制系统的建模及matlab仿真(附程序).doc

桥式吊车运动控制系统的建模及MATLAB仿真附程序1简介桥式起重机是横架于车间、仓库及露天堆场的上方，用来吊运各种物体的机械设备，通常称为“天车”或“吊车”。它是机械工业、冶金工业和化学工业中应用最广泛的一种起重机械。实际生产中的桥式吊车(天车)类似，是一个MIMO复杂控制系统。桥式吊车系统由三部分组成桥架驱动系统，车体驱动系统和重物装吊系统。其工作流程为先将重物起吊至预先设定好的高度，然后吊车运动将重物运到想要放置的位置上方，最后把重物下放到想要放置的位置上。2确定要研究的系统为桥式吊车运动控制系统桥式吊车系统工作示意图见下图1PLMMXZFΘMG图1桥式吊车工作示意图对于如上桥式吊车控制系统，首先做如下假设1吊车的行走运动仅限于吊车一个自由度，即假设桥架不运动，只有吊车在桥架上行走。2吊车行走时吊装重物的绳索长度不变。图中，X坐标为水平方向，Z坐标为垂直方向。重物的摆动是由吊车与重物的运动产生的，可以根据动力学有关规律建立吊车及重物的运动方程式。1在水平方向，吊车和重物整体受力为FT，由牛顿第二定律得(1)MMXTTF2在垂直于绳索方向，重物受力为，由牛顿第二定律得SINMGT(2)COSSINSIMTZTTGT由吊车在行走时吊装重物的绳索长度不变的假设可得出下面两个关系式(3)IMXTLTXT(4)COSMZ式中，为绳索长度。L由(3)可得(5)2COSSINMMXTTLTLT(5)代入(1)得(6)2ITLTMLTFT同样由式(4)可得(7)2COSSINMZTLTLT将(5)(7)代入(2)得(8)IMXTTLTGT又尽量小，所以有如下近似式T，，SINTCOS1T2SIN0T将(6)，(8)线性化可得(9)MMXTLTF(10)G由(9)和(10)计算得(11)1MTTT和(12)MGTTFTLL3)吊车驱动装置的方程式。吊车由电动机驱动，简化的认为电动机是一个时间常数为的一阶惯DT性环节，即它产生的驱动力FT与其控制电压VT之间满足方程式(13)TFDTKVT其中K为放大系数。3选择系统的输入、输出变量和状态变量选择5个状态变量分别为，，，，；1MX2X34X5F输入变量为；UV两个输出变量为，。1Y24建立状态空间描述根据(11)(12)(13)式可得出描述吊车运动系统的状态空间表达式为01001001DDMGMXXULLKTXY001选取适当参数对一个实际的桥式吊车吊车运动系统，假定具有如下各具体参数M1000KG,M4000KG,L10M,K100N/V。将它们代入上面的状态空间表达式得3410392010XXUXY0105分析系统的稳定性用特征值法。在MATLAB中输入以下程序EIGAANS00022136I022136I1系统的5个开环特征值不全位于S左平面上，有4个位于虚轴上，所以系统为临界不稳定。系统输出仿真波形如下图所示05010015020025030035040002004006008001000120014001600STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE0501001502002503003504000051152253X103STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE6判断系统的能控性使用MATLAB判断系统的能控性，输入以下程序A01000003920000100010004900000100001B0000100C1000000100RCTRANKCTRBA,BRCT5根据判别系统能控性的定理，该系统的能控性矩阵满秩，所以该系统是能控的。7采用状态反馈进行系统综合因为系统是能控的，所以，可以通过状态反馈来任意配置极点。例如将极点配置在S1016J016S2016J016S3,S4,S51。在MATLAB中输入P016016I,016016I,1,1,1KACKERA,B,P求出状态反馈矩阵KK05224548327142071372100232在MATLAB中输入ABKANS010000039200001000100049000001522454832714207E00513721332因此综合后系统的状态空间描述为34100392104524871720XXUXY010采用MATLAB编写M文件进行仿真。运行仿真程序，得到仿真曲线如下图0510152025303540450020406081121416182STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE0510152025303540455021012345X103STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE将极点配置在S102S202S3,S4,S51。计算出K0408165306114381119060024此时输出Y的仿真曲线如下0102030405060005115225STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE0102030405060702101234X103STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE将极点配置在S1016016IS2016016IS31S42S53。计算出K3134725339214545537300532此时输出Y的仿真曲线如下05101520253035400005010150202503035STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE05101520253035404550420246810X104STEPRESPONSETIMESECONDSAMPLITUDE8实验结论通过比较3组不同的极点配置下状态反馈系统的输出响应曲线和原系统的输出响应曲线可以看出，不同的极点配置对系统性能有一定的影响，但只要极点都配置在S左平面，就可以保证系统具有一定的动态和稳态性能。附录程序桥是吊车运动控制系统极点配置设计及仿真20151230LWD建立状态空间表达式A0,1,0,0,00,0,392,0,1030,0,0,1,00,0,49,0,1040,0,0,0,1B0000100C1,0,0,0,00,0,1,0,0D00分析系统稳定性EIGA求A的特征值，通过特征值在S平面分布判断系统稳定性系统仿真输出波形NUM,DENSS2TFA,B,C,DSYS1TFNUM1,,DENSYS2TFNUM2,,DENFIGURESTEPSYS1FIGURESTEPSYS2判断系统的能控性RCTRANKCTRBA,BOBSRANKOBSVA,C如果能空则进行极点配置设计IF5RCT第一次极点配置设计P016016I,016016I,1,1,1KACKERA,B,PA1ABKNUM,DENSS2TFA1,B,C,DSYS1TFNUM1,,DENSYS2TFNUM2,,DENFIGURESTEPSYS1FIGURESTEPSYS2第二次极点配置设计P02,02,1,1,1KA